如果可以还是要看第一手资料，看原始论文，避免被人误导。
原论文：Histograms of Oriented Gradients for Human Detection
详细信息可以参考其博士论文：Finding People in Images and Videos
计算流程：
RGB colour space with no gamma correction; [−1; 0; 1] gradient filter with no smoothing; linear gradient voting into 9 orientation bins in 0◦–180◦; 16×16 pixel blocks of four 8×8 pixel cells; Gaussian spatial window with σ = 8 pixel; L2-Hys (Lowe-style clipped L2 norm) block normalization; block spacing stride of 8 pixels (hence 4-fold coverage of each cell); 64×128 detection window; linear SVM classifier.
最佳梯度 模板[−1; 0; 1]。
Simple 1-D [−1; 0; 1] masks at σ=0 work best. Using larger masks always seems to decrease performance, and smoothing damages it significantly.
HOG特征的提取过程为:
Gamma归一化；
计算梯度；
划分cell
组合成block，统计block直方图；
梯度直方图归一化；
收集HOG特征。
Gamma归一化:
对图像颜色进行Gamma归一化处理，降低局部阴影及背景因素的影响．
计算梯度:
通过差分计算出图像在水平方向上及垂直方向上的梯度：
然后得到各个像素点的梯度的幅值及方向：
划分cell
将整个窗口划分成大小相同互不重叠的细胞单元cell（如8×8像素），计算出每个cell的梯度大小及方向．然后将每像素的梯度方向在0−180o0−180o 区间内（无向：0-180，有向：0-360）平均分为9个bins，每个cell内的像素用幅值来表示权值，为其所在的梯度直方图进行加权投票．
9bins:
组合成block，统计block直方图
将2×2个相邻的cell组成大小为16×16的像素块即block．依次将block大小的滑动窗口从左到右从上到下滑动，求其梯度方向直方图向量．
从论文中的不同大小的cell与不同大小的block作用下的效果对比图看，最佳的block size和cell size组合是3×3 block size 6×6 cell size。但是实际应用中使用的多是 2×2 block size 8×8 cell size，具体原因待补充。
原文解释：
Fig. 5 plots the miss rate at 10−4 FPPW w.r.t. cell size and block size in cells. For human detection, 3×3 cell blocks of 6×6 pixel cells perform best, with 10.4% miss-rate at 10−4 FPPW. In fact, 6–8 pixel wide cells
do best irrespective of the block size – an interesting coincidence as human limbs are about 6–8 pixels across in our images. 2×2 and 3×3 blocks work best. Beyond this, the results deteriorate: adaptivity to local
imaging conditions is weakened when the block becomes too big, and when it is too small (1×1 block / normalization over orientations alone) valuable spatial information is suppressed.
梯度直方图归一化
作者对比了L2-norm、L1-norm、L1-sqrt等归一化方法，发现都比非标准数据有显着的改善．其中L2-norm和L1-sqrt效果最好，而L1-norm检测效果要比L2-norm和L1-sqrt低5%．
这样通过归一化能够进一步地对光照、阴影和边缘进行压缩．
收集HOG特征
由于每个cell内的梯度方向分成了9个bins,这样每个细胞单元的HOG特征向量长度是9．
这样，对于大小为128×64大小的图像，采用8*8像素的sell，2×2个cell组成的16×16像素的block，采用8像素的block移动步长，这样检测窗口block的数量有((128-16)/8+1)×((64-16)/8+1)=15×7．则HOG特征描述符的维数为15×7×4×9．
上面的计算表达式((128-16)/8+1)×((64-16)/8+1)=15×7可以参考如下的卷积计算公式。
N=(W-F+2P)/S+1
其中N：输出大小
W：输入大小
F：卷积核大小
P：填充值的大小
S：步长大小
动画辅助理解：
计算梯度直方图
在这一步，我们先把整个图像划分为若干个8x8的小单元，称为cell，并计算每个cell的梯度直方图。这个cell的尺寸也可以是其他值，根据具体的特征而定。
为什么我们要把图像分成若干个8x8的小单元？
这是因为对于一整张梯度图，其中的有效特征是非常稀疏的，不但运算量大，而且效果可能还不好。于是我们就使用特征描述符来表示一个更紧凑的特征。一个8x8的小单元就包含了8x8x2 = 128个值，因为每个像素包括梯度的大小和方向。
现在我们要把这个8x8的小单元用长度为9的数组来表示，这个数组就是梯度直方图。这种表示方法不仅使得特征更加紧凑，而且对单个像素值的变化不敏感，也就是能够抗噪声干扰。
我们来看一下图片中的一个cell中的梯度：
中间那张图中的箭头表示梯度，箭头方向表示梯度方向，箭头长度表示梯度大小。
右图是 8×8 的cell中表示梯度的原始数字，注意角度的范围介于0到180度之间，而不是0到360度， 这被称为“无符号”梯度，因为两个完全相反的方向被认为是相同的。
现在我们来计算cell中像素的梯度直方图，先将角度范围分成9份，也就是9 bins，每20°为一个单元，也就是这些像素可以根据角度分为9组。将每一份中所有像素对应的梯度值进行累加，可以得到9个数值。直方图就是由这9个数值组成的数组，对应于角度0、20、40、60... 160。
比如上面方向图中蓝圈包围的像素，角度为80度，这个像素对应的幅值为2，所以在直方图80度对应的bin加上2。红圈包围的像素，角度为10度，介于0度和20度之间，其幅值为4，那么这个梯度值就被按比例分给0度和20度对应的bin，也就是各加上2。
还有一个细节需要注意，如果某个像素的梯度角度大于160度，也就是在160度到180度之间，那么把这个像素对应的梯度值按比例分给0度和160度对应的bin。
将这 8x8 的cell中所有像素的梯度值加到各自角度对应的bin中，就形成了长度为9的直方图：
可以看到直方图中，0度和160附近有很大的权重，说明了大多数像素的梯度向上或者向下，也就是这个cell是个横向边缘。
现在我们就可以用这9个数的梯度直方图来代替原来很大的三维矩阵，即代替了8x8x2个值。
Block 归一化
HOG将8×8的一个区域作为一个cell，再以2×2个cell作为一组，称为block。由于每个cell有9个值，2×2个cell则有36个值，HOG是通过滑动窗口的方式来得到block的，如下图所示：
在前面的步骤中，我们基于图像的梯度对每个cell创建了一个直方图。
但是图像的梯度对整体光照非常敏感，比如通过将所有像素值除以2来使图像变暗，那么梯度幅值将减小一半，因此直方图中的值也将减小一半。 理想情况下，我们希望我们的特征描述符不会受到光照变化的影响，那么我们就需要将直方图“归一化” 。
在说明如何归一化直方图之前，先看看长度为3的向量是如何归一化的。
假设我们有一个向量 [128,64,32]，向量的长度为 ，这叫做向量的L2范数。将这个向量的每个元素除以146.64就得到了归一化向量
[0.87, 0.43, 0.22]。
现在有一个新向量，是第一个向量的2倍 [128x2, 64x2, 32x2]，也就是 [256, 128, 64]，我们将这个向量进行归一化，你可以看到归一化后的结果与第一个向量归一化后的结果相同。所以，对向量进行归一化可以消除整体光照的影响。
知道了如何归一化，现在来对block的梯度直方图进行归一化（注意不是cell），一个block有4个直方图，将这4个直方图拼接成长度为36的向量，然后对这个向量进行归一化。
因为使用的是滑动窗口，滑动步长为8个像素，所以每滑动一次，就在这个窗口上进行归一化计算得到长度为36的向量，并重复这个过程。
计算HOG特征向量
终于可以计算整个图像的特征描述符了，每滑动一次，一个block就得到一个长度为36的特征向量，那会得到多少个特征向量呢？
比如上面这个图，将整幅图像划分成cell的个数为8x16，就是横向有8个cell，纵向有16个cell。每个block有2x2个cell的话，那么cell的个数为：(16-1)x(8-1)=105。即有7个水平block和15个竖直block。
再将这105个block合并，就得到了整个图像的特征描述符，长度为 105×36=3780。
只看理论应该就是这样了，但是在实现过程中有一些不得不需要考虑的问题：
问题一、图片尺寸问题
这个问题比较容易解决，可以将图片统一归一化到固定尺寸，比如128×64.
问题二、梯度计算问题
很多人第一反应，梯度计算会有问题么，不就是直接卷积梯度模板就可以了，其实模板[-1,0,1]不能计算边缘像素的梯度，不考虑边缘，卷积后的图像就会比原图宽高都小2个像素。然后图像就不是原本cell尺寸的整数倍，
后面的步骤都无法进行。我看了一下matlab中对边缘像素计算梯度时的处理，即对水平方向第一行梯度为第二行减去第一行，最后一行梯度为最后一行减去其前一行；竖直方向第一列梯度为第二列减去第一列，最后一列梯度为最后一列减去其前一列。这样计算后的梯度图像尺寸还是和原图是一样的，可以继续用于后续操作。
问题三、重复计算问题
为了提高计算效率就要避免重复计算问题，从前面的动态图可以看到，滑动的Block与前一个（如果有的话）Block有一半的重叠，与上一层的（如果有的话）Block有一半的重叠。消除重复计算就可以提高计算效率。
解决这个问题就需要一次计算并记录数据，在需要使用的时候调用就可以了。（当然opencv中除了避免重复计算加速还有指令集加速，关于指令集加速不在这里讨论。）
参考博客：https://blog.csdn.net/zhazhiqiang/article/details/21047207
参考博客：https://www.jb51.net/article/176145.htm
参考博客：https://blog.csdn.net/sinat_42239797/article/details/90646935
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/85829145
参考：https://www.learnopencv.com/histogram-of-oriented-gradients/
下面例举一些以讹传讹的博客：网上资源有对有错，对错只能靠自己去分辨，以其昏昏，使人昭昭是不可能帮助别人的。
内容有错误的博客：https://blog.csdn.net/krais_wk/article/details/81119237 （这篇错误的博客还有还几篇类似错误的博客，希望大家避开）
