隧道是TurtleBot3 AutoRace的第六项任务。TurtleBot3必须避开未探测隧道中的障碍物并成功退出。
使用Ctrl+C终止，关闭所有终端
打开一个新的终端并启动Autorace Gazebo模拟。roscore将通过roslaunch命令自动启动。
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
打开一个新终端并启动内部校准节点
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
打开一个新的终端并启动键盘远程操作节点。沿车道行驶，在隧道交通标志前停车。
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
打开一个新的终端，用一个特定的任务名称启动autorace核心节点
roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=tunnel
打开一个新终端并输入下面的命令。这将通过将确定的_模式设置为2来准备运行隧道任务。
rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"