一、PID调节
一、姿态环，
二、速率环，
三、位置环
四、高度环，
一、姿态换（外环）：
ATC_ANG_PIT_P 俯仰轴角度控制器P增益
ATC_ANG_RLL_P 滚动轴角度控制器P增益
ATC_ANG_YAW_P 航向轴角度控制器P增益
二、速率环（内环）：
ATC_RAT_PIT_P 俯仰轴速率控制P增益
ATC_RAT_RLL_P 横滚轴速率控制P增益
ATC_RAT_YAW_P 航向轴速率控制P增益
ATC_RAT_PIT_I 俯仰轴速率控制I增益
ATC_RAT_RLL_I 横滚轴速率控制I增益
ATC_RAT_YAW_I 航向轴速率控制I增益
ATC_RAT_PIT_D 俯仰轴速率控制D增益
ATC_RAT_RLL_D 横滚轴速率控制D增益
ATC_RAT_YAW_D 航向轴速率控制D增益
三、位置环控制
速度控制
PSC_VELXY_P 2
PSC_VELXY_I 1
PSC_VELXY_D 0.5
位置控制
PSC_POSXY_P 1 水平位置P控制(水平位置控不住，具体表现为左右或者前后来回平移，如果平移到一个位置后定住了，可能是GPS数据问题)
PSC_POSZ_P 1 垂直位置P控制
PSC_VELZ_P
四、高度环控制（三环控制）
PSC_ACCZ_P 0.5
PSC_ACCZ_I 1
PSC_ACCZ_D 0
(D也需要调，调不好可能会炸鸡，请谨慎，I也需要调，调不好就会很抖)
PSC_VELZ_P
先调P值再调D最后调I值
P值：飞机感应外部干扰的敏感度。
（往大的调，不能大于0.28）
P值过低：在某个轴上缓慢的晃动，显得无力，航向：打偏航之后，航向无法锁定（松杆之后航向有往回动一下）
P值过高：在某个轴高频的抖动。航向：打偏航松杆后，飞机往上串一下。
D值：可以理解为刹车（D就是P的微调）
（往小的调，在0.01左右）
操作：在某个轴上打舵后再回中，观看飞机的反应，理想的状态是刚好回到中间的位置且不抖动。
D值过低:恢复的力度很慢。
D值过高：飞机的状态是在中立位置反复抖动震荡。
I值：反应的速度，遇见外界的干扰，恢复的速度。
I值过低：飞机恢复比较慢。
I值过高:恢复比较快，可能过冲。
经验所得：I值与P值尽量接近。
先把内环的角速度PID调好，再调节外环PID。
先调节P：直到看到四轴能稳在一个地方，再人为给一个外力，有一个速度，看四轴能不能回稳。
若给一个外力，四轴开始自激振荡失稳，就说明P给太大，改小后，不会自激振荡失稳但是回稳时依然会有小震荡，说明P还是太大了，继续改小。若发现外力回稳太慢或者不能回到开始稳定的状态，则P太小，给的力不够。当调到给一个外力能够迅速恢复到稳定状态且不会震荡则P差不多可以了。
P调到差不多就行了，在认为最好的状态再对D进行调节。当D太大时，出现剧烈抖动，当D太小时，无人机回来慢。（其实D就是P的微调）
要是抖就是P、D大了。P、D调好了基本上就稳了，再加入I，进行稳态误差调节。
I调大了动方向时候会抖，只有在动方向时会抖。
判断yaw是否超调的办法，飞到一定的高度，满油门下来，看航向是否会转向，如果转向则把ATC_RAT_YAW_P改小一点
案例一：飞机控制偏航或者俯仰时，出现高度掉高然后又上来的现象。（犹如波浪式飞行）
解决：造成原因是整机结构和动力不佳，明显是积分上不去，需要加大I值。此时I要比P大很多，打破了以往I要接近P的经验值。
案例二：控制航向时，偏航杆停止时，飞机航向还会继续回来一点。持续减小外环yaw值，此现象仍然没改善。
解决：加大I值然后改善明显。经验：先调内环再调外环，内环I值小的时候，外环的I值变化对整机的航向现象没有变化。
经验：新开模的整机，如果刚性不够，PID参数需要调比较大。
案例三：自动起飞时，飞机没有直线上升，往边倾斜后再升起来。
解决：减弱位置环，此现象是位置控得太强了
案例四：航向锁不住，打偏航停止后，航向会往回一点
解决：调小外环P，加大内环P，加大内环I
二、
调节加速度
ATC_ACCEL_P_MAX 俯仰的最大加速度
ATC_ACCEL_R_MAX 横滚的最大加速度
ATC_ACCEL_Y_MAX 偏航的最大加速度
三、
1、设置自动航线下的机头转向动作
WP_YAW_BEHAVIOR
● 0：永不转头，飞机航向保持进入自动航线是的航线；
● 朝向下一个航点；
● 除了RTL，朝向下一个航点；
● 朝向GPS的航迹方向；
2、AHRS_ORIENTATION：姿态旋转
我们设置为0
3、自动锁定时间长短
DISARM_DELAY:锁定延时，自动锁定前的时间
单位：秒。
（4秒）
4、设置解锁后电机怠速旋转的速度
MOT_SPIN_ARM:
0 :很低
0.15 :中等
0.3 ：很高
（0.1）
5、减小刹车距离，定点模式下摇杆回中让飞机更快的停下来
LOIT_ACC_MAX:最大加速度，较大的值会让飞机更快的加减速；（500）
LOIT_BRK_ACCEL:最大刹车加速度（遥控器摇杆回中时），较大的值会让飞机刹车更猛；（250）
LOIT_BRK_DELAY:遥控器摇杆回中后，延时这个值确定的秒数后，飞机开始刹车，为了更快刹车，调小这个值；（1）
LOIT_BRK_JERK:刹车时最大“加加速度”（也就是加速度的加速度），增大这个值，刹车更猛。（500）
6、Loiter模式下转头速度
ACRO_YAW_P默认值为4.5，从代码中可以看出，这个值是用来将遥控器航向摇杆的量，线性地转换为目标航向角速度，通过将此值减小，相同杆量的情况下，目标角度就变小了。（1）
7、锁定下记录日志
LOG_DISARMED参数设置为1
8、GPS所在的位置
GPS_POS1_X
GPS_POS1_y
GPS_POS1_z
9、摇杆通道死区
RC1_DZ 30
RC2_DZ 30
RC3_DZ 30
RC4_DZ 40
10、FS_EKF_ACTION EKF失效保护措施
Althold
11、CHUTE_ENABLED 启用或禁用降落伞释放
Disabled，禁用
10、
横滚：顺时针转一圈 +0°到+180°，逆时针转一圈-0°到-180°
俯仰：向下转一圈 -0°到-90°，-90°到-0°，向上转一圈+0°到+90°，+90°到+0°
航向：正北是0°，顺时针转一圈，0°到360°