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    宝玺师哥博客

    https://me.csdn.net/u010681011

    一、主要工作文件在Scene文件夹中

    二、文件说明

    1、场景坐标文件 squarebuilding.txt  // 存储了障碍物的四个角的坐标

    2、

    三、Matlab绘制场景图、路标点、路标图

      在Scene/QuanchengSqare/文件夹中有.m文件building.m,文件画出了障碍物图

      该文件夹下的RoadmapPoint.m文件画出了路标点图  //程序中point150.txt(point***)是自己随机或者指定的点的坐标

      该文件夹下的roadmap.m文件画出了路标点练成的路标图  // 程序中roadmap150.txt是通过roadmapQc程序输出的

    四、roadmap程序通过路标点来生成路径图(VS2013,C++)

      在Scene/roadmapQc/文件夹中用VS打开roadmap.sln

      通过readfile函数读入路标点文件,通过readfile1函数读入障碍物文件,通过writefile函数输出路径图roadmap.txt

    五、RVO程序

      在Scene/RVOQuancheng/example文件夹下打开example.sln

      在setupScenario_test_2函数中,通过AddAgent_office函数添加粒子,通过AddObstacle函数添加障碍物场景图,通过AddRoadMap函数添加路标图(路径图)

      最后在main函数中通过updateVisualization函数将每一帧的粒子坐标输出到../quanchengoutput/***people***point/cmx***(第几帧).txt文件中

    六、在Matlab中画出每一帧时刻的粒子坐标

      在Scene/RVOQuancheng/example/文件夹下打开simulation_quancheng.m

      设置粒子数量AgentNumber,设置帧数上限FrameNumber

      循环开始

        读入/quanchengoutput/***people***point/cmx***.txt文件

        读取其中所有粒子的坐标并存入到data(i) data(i+1)中(将x,y存入为一维数组)

        通过/quanchenginput/square.txt画出场景图

        通过plot(data(agent*2+1), data(agent*2+2))画出粒子在场景图中的位置

      返回循坏开始位置继续下一个txt文件

    --------------------------------------------以上为重点---------------------------------------------------------------

    七、transfer文件是将多个帧文件,按照真实感平台读入文件的格式要求,输出为一个txt文件。

      

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