之前的博客太长了看起来麻烦所以重新开一个。
- 之前做的xenomai与gui通信的链接：http://www.cnblogs.com/leafwaltz/p/6169463.html#3579553
- 源码已上传至GitHub：https://github.com/leafwaltz/TrajectoryBuilder
添加了一个不发送新消息到达信号的发信函数以进行任务间通信，任务采用定时轮询的方式从消息缓存中读取数据。
源码如下：
1 void Messenger::PostMessage(Message msg) 2 { 3 PostMessageWithoutInforming(msg); 4 5 emit sig_newMessageIn(msg.type); 6 } 7 8 void Messenger::PostMessageWithoutInforming(Message msg) 9 { 10 map<int,queue<Message>>::iterator it = m_messageTemp.find(msg.type); 11 12 if(it==m_messageTemp.end()) 13 { 14 queue<Message> newMessageQueue; 15 newMessageQueue.push(msg); 16 pthread_mutex_t newMutex; 17 pthread_mutex_init(&newMutex,NULL); 18 m_messageTemp.insert(pair<int,queue<Message>>{msg.type,newMessageQueue}); 19 m_messageTempMutex.insert(pair<int,pthread_mutex_t>{msg.type,newMutex}); 20 } 21 else 22 { 23 pthread_mutex_lock(&m_messageTempMutex[msg.type]); 24 it->second.push(msg); 25 pthread_mutex_unlock(&m_messageTempMutex[msg.type]); 26 } 27 }
- 目前添加了梯形调速的测试程序，并在gui上绘制轨迹，运行效果如下，gif太大了传不上来= =，晚一点压缩了传上来：
- 画布尺寸目前设定为500x500大小，所以设置了比较小的参数，在命令处理的部分还没有加缓存所以目前只支持单次命令发送，之后会添加一个缓存用于存储命令
- 目前的调速频率设置为0.1s，每0.1s在画布上绘制一次点的位置
- 任务间不再使用全局变量进行通信，使用messenger的PostMessageWithoutInforming和ReceiveMessage来进行通信
- 封装了xenomai任务使其更符合c++的使用习惯：
1 #ifndef TASKMANAGER_H 2 #define TASKMANAGER_H 3 4 #include "userheaders.h" 5 6 class Task 7 { 8 9 public: 10 11 typedef void(*RT_TASK_FUNC)(void*); 12 13 Task(const char* taskname, int prior, int stacksize = 0, int mode = 0); 14 15 ~Task(); 16 17 bool StartTask(); 18 19 void DeleteTask(); 20 21 int GetPriority() const; 22 23 QString GetTaskName() const; 24 25 Task& operator +=(const RT_TASK_FUNC rttask_func); 26 27 private: 28 29 RT_TASK_FUNC m_rttask_func; 30 31 RT_TASK m_rttask; 32 33 QString m_taskname; 34 35 int m_stacksize; 36 37 int m_priority; 38 39 int m_mode; 40 41 }; 42 43 44 #endif // TASKMANAGER_H
可以使用重载的+=运算符来进行任务的注册：
1 task_trajectory_generator += task_trajectory_generator_proc; 2 task_command_sender += task_command_sender_proc; 3 task_trajectory_generator.StartTask(); 4 task_command_sender.StartTask();
- 下一步的计划：
- 添加一个命令缓存器；
- 试着将调速修改成S形调速；
- 检查内存泄漏问题，进行细节规划(改成shared_ptr跟xenomai和qt对接十分困难，只能自己手动管理内存了= =)；
- 在命令输入部分加入查错机制，使用MessageBox进行输入错误的提示；
- (如果有需要)在界面增加更多的用户输入接口。