PCL中可用的PointT类型

PCL中可用的PointT类型：

PointXYZ——成员变量：float x,y,z;

     PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为他之包含三维XYZ坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，可以通过points[i].data[0]或points[i].x访问点X的坐标值

union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};

PointXYZI——成员变量：float x,y,z,intensity

PointXYZI是一个简单的X Y Z坐标加intensity的point类型，是一个单独的结构体，并且满足存储对齐，由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1（用于变换），

不能让intensity与XYZ在同一个结构体中，如果这样的话其内容将会被覆盖，例如：两个点的点积会把第四个元素设置为0，否则点积没有意义，

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float intensity;
};
float data_c[4];
};

 PointXYZRGBA——成员变量：float x,y,z;uint32_t  rgba  除了RGBA信息被包含在一个整型变量中，其他的和PointXYZI类似

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float rgba;
};
float data_c[4];
};

PointXYZRGB——float x,y,z,rgb   除了RGB信息被包含在一个浮点数据变量中，其他的和 PointXYZRGBA

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float rgb;
};
float data_c[4];
};

PointXY——成员变量：float x,y        简单的二维x-y结构代码

struct{
float x;
float y;
};

InterestPoint——成员变量：float x,y,z,strength除了strength表示关键点的强度测量值，其他的和PointXYZI

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float strength;
};
float data_c[4];
};

Normal——成员变量：float normal[3],curvature;

另一个常用的数据类型，Normal结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向，以及对应曲率的测量值，例如访问法向量的第一个坐标可以通过points[i].data_n[0]或者points[i].normal[0]或者points[i]

union{
float data_n[4]
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
};
union{
struct{
float curvature;
};
float data_c[4];
};

PointNormal——成员变量：float x,y,z;   float normal[3] ,curvature ;  PointNormal是存储XYZ数据的point结构体，并且包括了采样点的法线和曲率

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};

union{
float data_n[4]
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
};
union{
struct{
float curvature;
};
float data_c[4];
};

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