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  • ROS_Kinetic_05 ROS基础内容(二)

    ROS_Kinetic_05 ROS基础内容(二)

    1. ROS节点node

    官网教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

    基本概念:

    Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。
    Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个主题。
    Topics:主题,节点可以发布消息到主题,也可以订阅主题以接收消息。
    Master:节点管理器,ROS名称服务。
    rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
    roscore: 主机+ rosout + 参数服务器。
    rospy = python 客户端库
    roscpp = c++ 客户端库
    --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    ~$ roscore

    ~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

    ~$ rosnode list

    ~$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=kinetic_turtle

    ~$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=kinetic_turtle


    ~$ rosnode cleanup
    关闭turtlesim_node,请按下“Ctrl-C” 。


    2. ROS主题topic

    官网教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

    ~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    ~$ rosrun rqt_graph rqt_graph

    ~$ rostopic list

    ~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

    ~$ rosmsg show geometry_msgs/Twist



    ~$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

    publishing and latching message for 3.0 seconds

    ~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

    ~$ rostopic hz /turtle1/pose

    subscribed to [/turtle1/pose]
    average rate: 124.817
        min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00141s window: 118
    average rate: 125.015
        min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00142s window: 243
    average rate: 124.968
        min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00142s window: 368
    average rate: 125.009
        min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00141s window: 493

    ~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

    ~$ rosrun rqt_plot rqt_plot




    -End-


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