先讲怎么用，再讲大致原理。
1 拾取坐标
> 仅拾取椭球体表面坐标
使用 Camera.prototype.pickEllipsoid 方法，接受一个必选的屏幕坐标，返回一个三维世界坐标 Cartesian3。
> 拾取带地形高度的地表坐标
使用 Globe.prototype.pick 方法。需要事先使用 Camera.prototype.getPickRay 创建射线。
接受一个必选的射线对象，一个必选的 Scene 对象，返回一个三维世界坐标 Cartesian3。
> 拾取三维物体的坐标
使用 Scene.prototype.pickPosition 方法。
拓展阅读
Scene.prototype.pickPositionSupported，只读字段，表示当前 Scene 是否支持拾取坐标Scene.prototype.pickTranslucentDepth，Boolean 类型字段，使用它的前提是设置Scene.prototype.useDepthPicking为 true，这个 会增加性能消耗，来判断透明物体的深度
2 拾取三维物体
> 拾取 Entity 和 Primitive（包括 3D-Tiles）
使用 Scene.prototype.pick 方法，返回一个对象：
{
primitive: Primitive | GroundPrimitive | Cesium3DTileContent | ...
id?: Entity
}
若拾取到的是 Entity，那么返回的对象的 id 字段将为此 Entity，否则为 undefined.
还有一个 Scene.prototype.drillPick，穿透拾取的意思，与 pick 的区别就是能拾取多个点击点的三维物体。
> 拾取 DataSource 加载的数据
一样通过 Scene.prototype.pick 和 drillPick 方法拾取，接受二维屏幕坐标 Cartesian2。
*拾取图层
这个功能正在推进，届时可能在 1.84 版本的 Cesium 会加入拾取图层的功能。
原理
在 Cesium 的场景组织中，有那么几个容器构成了三维世界：
Scene：包括了 Globe，除了 Globe 的元素外，还加上了 Primitive、Entity、DataSource 等三维物件
Globe：包括了 Ellipsoid，还包括了所有的影像图层、地形瓦片，可以算是椭球体上面的皮肤
Ellipsoid：一个数学公式所定义的旋转椭球体，代表一个纯粹的地球椭球形状
所以，针对不同的容器，就有不同的拾取。
拾取不准确的问题：开启深度检测
Scene.prototype.pickPosition、Scene.prototype.pick 和 Globe.prototype.pickRay 的准确性受深度缓存影响，所以，在深度检测不开启时，拾取的坐标会不准确。
建议开启。
viewer.scene.globe.depthTestAgainstTerrain = true