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  • ROS开发指令

    常用指令:

    1、rospack

    查找某个pkg的地址
    $rospack find package_name
    列出本地所有pkg
    $rospack list

    2、roscd

    跳转到某个pkg路径下
    $roscd package_name

    3、rosls

    列举某个pkg下的文件信息
    $rosls package_name

    4、rosed(相当于vi)

    编辑pkg中的文件
    $rosed package_name file_name

    5、catkin_create_pkg

    创建一个pkg
    $catkin_create_pkg <pkg_name> [deps]

    6、rosdep(一般是用于github中clone下来的代码)

    安装某个pkg所需要的依赖
    $rosdep install [pkg_name]

    基础指令:

    1、ROS节点:(Node)

    说明   命令
    运行节点: rosrun package_name node_name
    查看活动节点列表: rosnode list
    检索节点相关信息: rosnode info node_name

    2、ROS主题:(Topics)

    说明 命令
    列出活动主题: rostopic list
    订阅并输出主题内容: rostopic echo/topic
    显示主题相关信息: rostopic info/topic

    3、ROS消息:(Messages)

    说明 命令
    查看主题类型: rostopic type/topic
    发布一个消息到主题: rostopic pub/topic type args

    4、ROS服务(server)

    说明 命令
    显示活动的服务信息 rosservice list
    显示指定服务的信息 rosservice info [服务名称]
    显示服务类型 rosservice type [服务名称]
    查找指定服务类型的服务 rosservice find [服务类型]
    显示ROSRPC URI服务 rosservice uri [服务名称]
    显示服务参数 rosservice args [服务名称]
    用输入的参数请求服务 rosservice call [服务名称] [参数]

    5、消息动态图:

    说明 命令
    消息动态图 rosrun rqt_graph rqt_graph
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