相关内容：
linux嵌入式软件中libmudbus库的移植与使用(一)
linux嵌入式软件中libmudbus库的移植与使用(二)
Modbus通信协议具有多个变种，支持串口（主要是RS-485总线），以太网多个版本，其中最著名的是Modbus RTU,Modbus ASCII和Modbus TCP三种。
在工业现场一般都是采用Modbus RTU协议，一般而言，大家说的基于串口通信的Modbus通信协议都是指Modbus RTU通信协议。与Modbus RTU协议相比较，
Modbus TCP协议则是在RTU协议上加一个MBAP报文头，并且由于TCP是基于可靠连接的服务，RTU协议中的CRC校验码就不再需要，所以在Modbus TCP协
议中是没有CRC校验码的，所以就常用一句比较通俗的话来说：Modbus TCP协议就是Modbus RTU协议在前面加上五个0以及一个6，然后去掉两个CRC校验码
字节就OK。虽然这句话说得不是特别准确，但是也基本上把RTU与TCP之间的区别说得比较清楚了。
Modbus的功能码有：
| 功能码 | 含义 | 功能码 | 含义 |
| 0x01 | 读线圈 | 0x04 | 读输入寄存器 |
| 0x05 | 写单个线圈 | 0x03 | 读保持寄存器 |
| 0x0F | 写多个线圈 | 0x06 | 写单个保持寄存器 |
| 0x02 | 读离散量输入 | 0x10 | 写多个保持寄存器 |
一、Modbus RTU
RTU协议中的指令由地址码(一个字节），功能码（一个字节），起始地址（两个字节），数据（N个字节），校验码（两个字节）五个部分组成。
数据由数据长度（两个字节，表示的是寄存器个数，假定为M）和数据正文（M乘以2个字节）组成。
发：01 03 01 8E 00 04 25 DE //读（0x03），从寄存器地址01 8E 开始读，读4个寄存器00 04
回：01 03 08 00 01 00 01 00 01 00 01 28 D7 // 08表示数据长度 ，00 01 00 01 00 01 00 01读到的数据
发：00 10 00 20 00 01 02 00 00 AC A0 // 写（0x10），从寄存器地址 00 20开始写，写一个寄存器 00 01，写入值 00 00
回：00 10 00 20 00 01 01 D2
二、Modbus TCP
Modbus TCP协议是在RTU协议前面添加MBAP报文头，由于TCP是基于可靠连接的服务，RTU协议中的CRC校验码就不再需要，所以在Modbus TCP协议中是没有CRC校验码。
MBAP报文头：
| 事务处理标识 | 协议标识 | 长度 | 单元标识符 |
| 2字节 | 2字节 | 2字节 | 1字节 |
| 事务处理标识 | 可以理解为报文的序列号，一般每次通信之后就要加1以区别不同的通信数据报文 |
| 协议标识符 | 00 00表示ModbusTCP协议 |
| 长度 | 表示接下来的数据长度，单位为字节 |
| 单元标识符 | 可以理解为设备地址 |
发：00 00 00 00 00 06 00 03 00 20 00 01
回：00 00 00 00 00 05 00 03 02 00 00
发：00 00 00 00 00 06 00 04 00 30 00 01
回：00 00 00 00 00 05 00 04 02 00 08
发：00 00 00 00 00 09 00 10 00 20 00 01 02 00 00
回：00 00 00 00 00 06 00 10 00 20 00 01
三、总结(注：16进制发送)
1、读指令对比（0x04）
| MBAP报文头 | 地址码 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | CRC校验 | |
| Modbus RTU | 无 | 01 | 04 | 00 00 | 00 16 | 71 C4 |
| Modbus TCP | 00 00 00 00 00 06 01 | 04 | 00 00 | 00 16 | 无 |
2、写指令对比(0x10)
| MBAP报文头 | 地址码 | 功能码 | 寄存器地址 | 寄存器数量 | 数据长度 | 正文 | CRC校验 | |
| Modbus RTU | 无 | 00 | 10 | 00 20 | 00 01 | 02 | 00 00 | AC A0 |
| Modbus TCP | 00 00 00 00 00 09 00 | 10 | 00 20 | 00 01 | 02 | 00 00 | 无 |