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  • catkin workspace创建、包创建、编译,节点

    流程:

    1、基本命令:rospack  find、roscd、rosls(支持包名,不需要绝对地址)
    

    2、创建catkin workspace

    $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
    $ cd ~/catkin_ws/
    $ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
    

    3、创建程序包

    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
    查看程序包依赖关系     rospack depends1 beginner_tutorials 
    自定义 package.xml    
    
    <?xml version="1.0"?>
    <package format="2">
      <name>beginner_tutorials</name>
      <version>0.1.0</version>
      <description>The beginner_tutorials package</description>
    
      <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
      <license>BSD</license>
      <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
      <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>
    
      <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
    
      <build_depend>roscpp</build_depend>
      <build_depend>rospy</build_depend>
      <build_depend>std_msgs</build_depend>
    
      <exec_depend>roscpp</exec_depend>
      <exec_depend>rospy</exec_depend>
      <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
    
    </package>
    

    4、编译程序包

    # In a catkin workspace
    $ catkin_make
    $ catkin_make install  # (可选)
    

    5、ros节点

    roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令
    $ rosnode list    rosnode list 指令列出活跃的节点
    $ rosnode info /rosout    rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息
    rosrun [package_name] [node_name]    rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)
    在一个 新的终端: $ rosrun turtlesim turtlesim_node
    $ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle    ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称
    坚持
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/liudianfengmang/p/12828612.html
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