编写规则更新
- 最开始在消息的DO函数中进行信息分析和决策，现在看来不行
- 如果所有的消息都通过一个消息传达，因为SEND函数的接线端口有限，势必会形成多个庞大的簇结构，而send函数会触发一个DO函数，则很有可能会产生同时竞争一个DO函数的情况，因为如果很多信息集中在一个消息结构中，同时调用一个DO函数的情况会特别多而且是并发的。
- 所以，簇的大小应该适当，这就增加了消息的数量
- 最终程序编写完成后应该将核心函数中的部分代码转移到 pre launch.vi 中，以进行初始化的任务。
- 发送消息之前先发送字符串：“P3AT: message from XXX TO CENTER”
- 应该要适当地设计多级嵌套操作者，之后要认真学习冷却器范例项目，学习怎样合理设计嵌套操作者。
- “捆绑簇”VI的输入簇，应该弄成常量而不是输入控件。在捆绑完成后，可以加上输出控件进行显示以进行测试，但是如果这个操作者不需要显示前面板，则最终应该删除这个显示控件。
手柄功能
X轴：机械臂
Y轴：主体控制
方向键：菜单控制
AB键：确认，取消，拍照，等命令
左按钮：切换选项卡，切换窗口
右按钮：菜单栏
编写操作者
下一步，编写环境模型操作者代码
下一步，编写手柄操作者
下一步，编写P3AT操作者
若有时间，此处应该使用动态建模画出类的交互图