转载自：https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/106862508 如果已知如下这种sim3相似变换矩阵，如何求解出R, s, t ？
首先我们知道sim3变换的矩阵具有形式如下：
相似变换矩阵只是在旋转矩阵前面乘了一个常数 s
要从一个 4 × 4 的相似变换矩阵中分离 t很容易，直接取出矩阵对应位置的值即可。
但是要分离 s , R 需要做一些非常简单的矩阵运算：
