龙芯机械手臂组装以及代码说明

• 开发环境：Linux（Ubuntu16.04）+ Python3  + flask + serial + putty 
• 先附上龙芯机器人控制器的连线方法：
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• 电源的规格：12V/3A
• 龙芯机器人控制电源板开关说明（红色接线那张图），左边的是舵机电源开关，右边是开发板的电源开关，推进去是打开开关。
• 注意，舵机的棕色线接GND。
• 图4 USB转TTL的线连接方法：白色、绿色和黑色线，分别对应开发板中的TX2、RX2和GND。
• 使用命令 :

  ls /dev
  

  　　结果如下图，出现USB设备：ttyUSB0

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• 给这个端口赋予一定的权限，不然没办法工作，可以使用下面两种方法中的任意一种。
• 第一种：

  sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  

  　　修改端口的权限，但重启之后可能失效

• 第二种：

  sudo usermod -aG  dialout captain
  

  　　其中captain是我的用户名，改成你想使用USB的用户即可，讲此用户加入到dialout用户组，注销电脑即可，下次也不需要重启。

• 使用putty工具进行通信：

  sudo putty
  

  　　

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• 安装上面的参数进行设置，打开之后，开发板上电：
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• 如果你拿到的机械手臂在 /home/servo/下存放了某些脚本，下面的内容可以跳过，否则请自行创建，记得权限更改为可执行。
• 创建一个文件来存放脚本，并创建激活和关闭端口的脚本：

  mkdir /home/servo
  cd /home/servo
  touch init.sh
  touch close_pwm.sh

  　　脚本的内容在我的github上，文件名为shell，等下附上地址。

• 到这里基本上和开发板通信已经没有问题了，下面上位机的简单说明：
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• 先点击激活舵机，然后可以进行舵机操作，退出时点击关闭舵机，
• 点击激活之后的状态，也是归零的状态。
• 一键拾取的物品大概放置的位置，之后会顺时针旋转90度之后将物品放下，之后会回归原位。
• 注意！！！请注意点击按钮之间的间隔在1s以上！！！
• 源代码在github上：https://github.com/longbigbeard/loongson-arm
• 有问题可以联系我。
   
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