ubuntu 18.04 安装ros

ubuntu 18.04 安装ros

1、add  ros  sources 
$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或者($sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list')
或者（$sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'）
$sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
（如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。）

2、$sudo apt-get update

3、$sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full  （桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知）
    （桌面安装： ROS，rqt，rviz和机器人通用库：sudo apt-get install ros-melodic-desktop  或者
    ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具： sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
    独立软件包：您也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）：
    $sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
    例如 
    $sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping)

4、初始化rosdep
$sudo rosdep init
$sudo rosdep fix-permissions
$rosdep update

5、环境设置  （ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中）
$echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
（如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的  source /opt/ros/melodic/setup.bash
   如果您使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置您的shell：
   $echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
   $source ~/.zshrc）
6、构建软件包的依赖关系
$sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、运行小乌龟测试
新建一个终端，输入$ roscore
新建一个终端，输入$ rosrun turtlesim turtlesim_node
新建一个终端，输入$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
移动上下左右键， 第三个终端放在最上层 ， 看到小乌龟移动了。

问题：

一、W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。 N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654


二、sudo rosdep init报错如下：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方式：

1、修改系统host文件中的ip地址：

1 sudo nano /etc/hosts

2、在文件末尾添加以下配置语句：

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

3、保存后退出，然后执行：

sudo rosdep init