ROM 型启动方式概述
所有的VxWorks 内核映像类型中，只有VxWorks 类型使用的bootrom 引导程序进行启动，此时VxWorks 内核映像放置在主机端，由目标板bootrom 完成VxWorks 的下载，一般通过网口（或串口）方式进行。其他类型（文件名中带有rom字样的）无须bootrom的配合，也即不需要bootrom。因为这些VxWorks 类型的内核映像自身（而非bootrom）被烧入开发板系统ROM或者Flash中，均无须进行下载，系统上电时，将直接跳转到VxWorks内核映像入口函数执行操作系统的初始化工作。
ROM型启动方式下的VxWorks内核映像类型有以下几类。
① VxWorks_rom.bin：非压缩版VxWorks内核映像类型不含内核符号表。如果需要包含内核符号表，则在config.h文件中定义INCLUDE_STANDALONE_SYM_TBL组件。
② VxWorks.res_rom.bin：非压缩版代码驻留ROM 中执行的VxWorks内核映像类型（含内核符号表）。
③ VxWorks.res_rom_nosym.bin：非压缩版代码驻留ROM中执行的，不包含内核符号表的VxWorks内核映像类型。
④ VxWorks.st_rom.bin：压缩版本的内含内核符号表的VxWorks内核映像类型。
⑤ VxWorks_romCompress.bin：压缩版的不含内核符号表的VxWorks内核映像类型。
不同的VxWorks内核版本下，在内核映像名称上会有所变化，但一般都包含在以上类型中。从这些映像类型来看，主要有以下区分：
l 是否为ROM驻留方式，即代码是否被复制到RAM中执行。
l 是否进行了压缩。
l 是否包含符号表。
VxWorks内核映像是否包含内核符号表对于后续函数的调用非常重要，如在串口命令行下输入一个函数名称，如果内核映像不包含内核符号表，即使在内核中包含该函数定义，在终端也会给出“undefined symbol”错误。
以下从三个不同角度介绍它们的不同点，首先以VxWorks_rom.bin文件类型介绍执行的基本流程（采用“文件名：函数名”方式）。
1）romInit.s：romInit。
此处romInit函数完成的工作同bootrom，实际上，二者使用相同的romInit函数实现。
2）bootInit.c：romStart。
首先将其自身复制到RAM_HIGH_ADRS变量指向的RAM 区，以便从RAM执行。注意与上文中bootrom 的区别，虽然使用的是相同的romStart 函数实现，但在RAM 地址上存在差别，关键点在于VxWorks内核映像被复制到RAM_LOW_ADRS指向的内存地址处。
romStart函数完成如下任务：
l 由于是非压缩版本的VxWorks 内核映像，故所有的代码一次性从ROM 复制到由RAM_LOW_ADRS变量指向的RAM 内存处。
l 对于cold boot（冷启动）方式，将其他BSS区清零。
l 最后跳转到usrInit（注意：是usrConfig.c文件中定义的）函数进行执行。
3）此后的执行流程为：usrConfig.c:usrInit→usrConfig.c:usrRoot。usrConfig.c:usrRoot 函数执行完毕后，VxWorks操作系统即已完成启动，系统进入正常运行状态。
其他ROM型VxWorks内核映像启动流程差别如下：
1）是否为ROM 驻留方式。
对于ROM 驻留方式而言，在以上第一步中只将数据部分从ROM 载入到由RAM_LOW_ADRS指向的内存区域，代码仍然滞留在ROM中，此后一直从ROM 中读取代码执行，此种执行方式造成效率的部分损失，一般也较少使用。涉及的文件类型为：
VxWorks.res_rom.bin和VxWorks.res_rom_nosym.bin。
2）是否进行了压缩。
对于压缩的VxWorks内核映像，在以上第一步复制中，将分两个阶段完成：第一阶段完成非压缩代码（romInit函数、romStart函数）的复制，这部分代码被复制到RAM_HIGH_ADRS指向的RAM 内存处；第二阶段完成压缩代码的解压缩和复制过程，这部分代码被解压缩到RAM_LOW_ADRS指向的RAM 内存处。
3）是否包含了符号表。
所谓符号表，是内核中定义的所有函数与其（虚拟）地址的对应关系表。符号表与VxWorks内核映像一般是分离的，为了调试方便，一般需要独立的载入符号表，当然也可以将符号表纳入VxWorks 内核映像中作为一个整体。VxWorks.st_rom.bin文件类型即将符号表作为了内核映像的一部分。
符号表最大的作用是在命令行直接输入函数名即可运行该函数，内核查询符号表获得对应的地址并转到该地址处执行。另外，在调试时，也可以对地址进行函数名标注，从而方便调试，符号表与VxWorks内核通常是独立的，所以无论是否包含符号表，都不会对内核初始化流程造成影响。当VxWorks内核映像被载入RAM后，进入usrInit函数执行时，最终分布图如图3-5 所示。
ROM型VxWorks内核映像类型启动流程总结如下（由于其中只涉及VxWorks内核，故采用“文件名：函数名”方式）。
romInit.s:romInit→bootInit.c:romStart→完成VxWorks 内核从ROM到RAM 的复制（和解压缩）→usrConfig.c:usrInit→usrConfig.c:usrRoot→VxWorks操作系统启动完成。
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