先看了丁哥发的 北交和西南交的两边论文，北交的是传统PID控制方法 导向循迹控制系统，西南交的写的不太清楚
然后看到一个国外大神1个月造自动驾驶汽车的文章 https://medium.com/@maxdeutsch/how-to-build-a-self-driving-car-in-one-month-d52df48f5b07， 准备仔细读读，
- 开始的时候作者在研究一个需要很多feature engineering的方案，就是基于传统的gussian blur, canny edge 这些技术，我没找到作者提到的代码但是看到一个类似的 https://github.com/mohamedameen93/Lane-lines-detection-using-Python-and-OpenCV ，基本思路差不多. 这个思路很过时，通用性也不强
还有就是nvidia 的 drive方案，应该也比较新 https://www.nvidia.com/en-gb/self-driving-cars/