ros和V_REP仿真编译

/usr/bin/ld: 找不到 -lroslib
/usr/bin/ld: 找不到 -lrosconsole
/usr/bin/ld: 找不到 -lrostime
/usr/bin/ld: 找不到 -lrospack
/usr/bin/ld: 找不到 -lroscpp_serialization
/usr/bin/ld: 找不到 -lroscpp
/usr/bin/ld: 找不到 -limage_transport

出现上述问题是因为库没有链接好

解决办法：

先确定该文件的所在目录

列如第一条：

locate libroslib

得到如下

/opt/ros/melodic/lib/libroslib.so

输入命令

sudo ln -s /opt/ros/melodic/lib/libroslib.so /usr/lib/libroslib.so

先从网站下载这里是v3.4.0版本

wget http://coppeliarobotics.com/files/V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz

提取存档

tar -zxvf V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz

为了方便设置改下名字

mv V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar vrep

设置环境变量

echo "export VREP_ROOT=~/home/miao/vrep >>  ~/.bashrc"

然后进行编译 catkin_make

创建vrep_plugin共享库：lib_repExtRos.so

cp devel/lib/libv_repExtRos.so $VREP_ROOT

该库允许V-REP在启动时与roscore的活动实例建立链接并将其变换成与整个ROS框架连接的ROS节点

在启动V-REP之前要先运行roscore

roscore & $VREP_ROOT/vrep.sh