绕z轴旋转q度
旋转矩阵
平移(b图):
R 旋转矩阵,k平移矩阵
相对于基础坐标系的变换:
局部坐标系移动链中任意两个坐标系直接的关系:
第一种(a)-原点在任意位置:
第二种(b)原点在重心处:
物体平移和转动: