参考：田涛涛, 侯忠生, 刘世达, et al. 基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法[J]. 自动化学报, 2017(11):66-75.
https://drive.wps.cn/view/p/28765021757?from=docs&source=docsWeb
无人驾驶汽车平台简介
无人驾驶汽车的控制结构
基于预瞄偏差角跟踪的无人驾驶汽车横向控制方案
预瞄距离与汽车运行速度之间的关系可以用经验公式 (1) 表示[8]
由图 4 (a) 可知:
对于离散时间非线性系统的一般描述, 可以采用带外部输入的非线性自回归滑动平均 (Nonlinear autoregressive moving average with exogenous input,NARMAX) 模型[29¡31] 来表示, 其表达为
预瞄偏差角跟踪系统控制器设计
本文采用无模型自适应控制算法 (MFAC) 作为无人驾驶汽车横向控制算法, 参考文献 [18], 可以将预瞄偏差角系统 (4) 等价转化为基于 I/O 增量式的
动态线性化数据模型, 并基于此数据模型设计控制器.
得出
控制量的求取
其中，时变参数向量的求取
设备连接关系及调试软件框架图
对比的增量式 PID 方法:
