关于步进电机驱动板，tb6560

参考的，淘宝上买来的步进电机S曲线驱动方法，发现

他程序输出的PWM波形全是方波，  占空比为50%

而且他

修改这两个数来输出波形，所以

我打算参考这个来写一个驱动

TIMX_CNT中放置的是当前计数值

即为：

修改计数器的计数值  ARR   和CNT

如下是修改后的  产生一个  50us高电平  100us低电平的程序

the flowing code is the timer3's init  pro

//通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//    Tout =( (arr+1)*(psc+1) )/Ft  us
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure  ;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
    
    //定时器TIM3初始化
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

    //中断优先级NVIC设置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器
    
    
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx                     
}

the  fllowing code is the  TIM3_IRQHandler

//中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
        {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
        //LED1=!LED1;
        //LED0=!LED0;
        //CLK=!CLK;
        //GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
        
//                 if(MyPwmChangeFlag==0)//  if  is  0    do  low process
//                 {
//                     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
//                     TIM3_Int_Init(MyPwmPeriod-MyPwmHigh-1,72-1);
//                     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx    
//                     MyPwmChangeFlag=1;
//                 }
//                 else if(MyPwmChangeFlag==1)
//                 {
//                     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
//                     TIM3_Int_Init(MyPwmHigh-1,72-1);
//                     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx                
//                     MyPwmChangeFlag=0;
//                 }
                CLK=~CLK;
                if(MyPwmChangeFlag)
                {
                    TIM3->ARR=99;
                    TIM3->CNT=0;
                    MyPwmChangeFlag=0;
                }
                else
                {
                    TIM3->ARR=49;
                    TIM3->CNT=0;
                    MyPwmChangeFlag=1;
                }
                
            
        }
}