TX2 Ubuntu16.04上安装 kinectV2

本文参考   https://www.ncnynl.com/archives/201706/1780.html

       参考    https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/81272377

在TX2上整合kinect v2深度相机，由于TX2默认是USB2.0端口，kinect v2深度相机是USB3.0接口，所以在使用前需要把USB2.0的端口改为USB3.0的端口

1、输入：

sudo gedit /boot/extlinux/extlinux.conf

编辑文件将下面代码做更改

usb_port_owner_info=0

更改为

usb_port_owner_info=2

2、禁止USB自动挂起

在usb_port_owner_info=2后空格加上

usbcore.autosuspend=-1

#查看CUDA和OpenCV

nvcc -V
pkg-config --modversion opencv

3、安装libfreenect2

    1） 下载源码：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

　2） 安装构建工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

   3）安装libusb(版本必须> = 1.0.20)

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

  4）安装TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

  5）安装 OpenGL

sudo apt-get install libglfw3-dev

  6）编译：

cd ~/libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -DENABLE_CXX11=ON
make install

4、

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

重新插上Kinect2重启TX2就可以了。

在终端输入：

libfreenect2/build//bin/Protonect

就可以看到相机的效果图了

安装iai-kinect2

利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

1、下载编译

mkdir -p ~/kinect2_ws/src
cd ~/kinect2_ws/src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/kinect2_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

编译结束， 一切OK的话， 会看到如下提示：

 还需添加source对应的目录

2、

gedit ~/.bashrc

3、添加自己工作空间

source /home/ubuntu/kinect2_ws/devel/setup.bash

在终端输入：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

在ROS内启动kinect2

 在新的终端输入

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

可以开启一个Viewer查看cloud数据

非常感谢各论坛、网站提供的资料。