中断的一些知识
什么是中断
中断指处理机处理程序运行中出现的紧急事件的整个过程.程序运行过程中，系统外部、系统内部或者现行程序本身若出现紧急事件，处理机立即中止现行程序的运行，自动转入相应的处理程序(中断服务程序)，待处理完后，再返回原来的程序运行，这整个过程称为程序中断。
CPU要做的事情：
改变工作模式至中断模式
保存现场
分析中断原因，跳到中断起始地址处理中断
返回到原来模式
恢复现场继续执行原来的程序。
可重入程序
可重入程序
一个可重入的函数简单来说就是可以被中断的函数，也就是说，可以在这个函数执行的任何时刻中断它，转入OS调度下去执行另外一段代码，而返回控制时不会出现什么错误；而不可重入的函数由于使用了一些系统资源，比如全局变量区，中断向量表等，所以它如果被中断的话，可能会出现问题，这类函数是不能运行在多任务环境下的。
也可以这样理解，重入即表示重复进入，首先它意味着这个函数可以被中断，其次意味着它除了使用自己栈上的变量以外不依赖于任何环境（包括 static），这样的函数就是purecode（纯代码）可重入，可以允许有该函数的多个副本在运行，由于它们使用的是分离的栈，所以不会互相干扰
常见的不可重入程序
常见的不可重入函数有：
printf --------引用全局变量stdout
malloc --------使用全局内存分配表
free --------使用全局内存分配表
可重入函数与线程安全函数
可重入函数一定是线程安全的。不可重入函数，在加入同步机制后也可以是线程安全的。
ISR中断服务子程序的特点
- ISR不能有返回值；
- ISR不能传递参数；
- ISR应该是短而高效的，在ISR中做浮点运算是不明智的；
- ISR中不应该有重入和性能上的问题，因此不应该使用pintf()函数。