STM32固件库3.5+uCOS2.86移植（转自暴走的工程师）

考了很多移植的资料和代码，终于移植好了。。。应该是完美移植吧~~哈哈哈~~
编译环境是IAR
工程适用于STM32F10X大容量产品，如果不是，请自行修改启动文件和工程配置
编译器优化等级最高。。。这个你们根据需要自己调整吧。。。

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1.Jean J．Labrosse与μCOS—II
μCOS—II是一个实时可剥夺型操作系统内核，该操作系统支持最多64个任务，但每个任务的优先级必须互不相同，优先级号小的任务比优先级号大的任务具 有更高的优先级，并且该操作系统总是调度优先级最高的就绪态任务运行。此内核的代码是美国人Jean J．Labrosse用C语言编写的（花了一年时间），具有很好的可移植性，其2．52版本通过了美国航天航空管理局的安全认证，可靠性非常高。
2.准备工作
去micrium（uscos官网）和arm指令官网（为了汇编）找相应的appNote和源码
STM32F103ZE AN1913
arm指令。。随便给的，再找一找具体的

先把固件库先建立好。






下面进行移植。首先去官网下载ucos的最新版本2.86源码。还有2.86的keil的工程以及2.92IAR的工程（不知道为虾米，就是木有2.92的源码下载。。。）

把源码解压，在工程的根目录下新建文件夹uCOS_II，再在这个文件夹里面再新建两个文件夹Source和Ports

在Source文件夹里面放入如下文件


在工程里面把文件包含进去并设置好。

编译，肯定会出错。

提示：.uCOS_IISourceucos_ii.h(44): error: 

 #5: cannot open source input file "app_cfg.h": No such file or directory

把2.86工程里面的app_cfg.h复制并放到APP文件夹下。再编译
评论：app_cfg.h只是一些配置文件，可以根据自己的需要剪裁

提示：.uCOS_IISourceucos_ii.h(45): error:  #5: cannot open source input file "os_cfg.h": No such file or directory

把2.90源码里的os_cfg_r.h改名为os_cfg.h以及os_dbg_r.c改名为os_dbg.c后放入APP文件夹下。再编译
评论：os_cfg.h 和os_dbg.h也可以在MicriumSoftwareEvalBoardsSTSTM32F103ZE-SKIAROS-Probe-LCD找到

提示：.uCOS_IISourceucos_ii.h(46): error:  #5: cannot open source input file "os_cpu.h": No such file or directory

把2.92工程里的os_cpu.h和os_cpu.c，以及2.86工程的os_cpu_a.asm复制到ports文件夹下。(注意2.90版本新增的一个钩子函数)编译
评论：没遇到此类问题

提示：.objectucos_ii.axf: Error: L6218E: Undefined symbol App_TCBInitHook (referred from os_cpu_c.o).等等几个

把os_cfg.h里的OS_APP_HOOKS_EN设置为0。编译

无错误。

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注意：以下是2.90新增的钩子函数，如报错，请在os_cpu.c增加以下代码

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但是还有很多事情要做。。。（以上仅供参考~)

新建文件夹BSP。用于放驱动层与应用层之间的BSP文件。

把2.86工程里面才bsp.c和bsp.h放进去，并进行适当的修改（自己斟酌。。。）。唯一要注意的是需要保留OS_CPU_SysTickClkFreq这个函数。
评论：以上这段要适量剪裁，其实OS_CPU_SysTickClkFreq在初始阶段没有编译哦，加不加无所谓


使用st V3.5.0 库中的startup_stm32f10x_hd.s 作为启动代码
需要修改的地方：
用OS_CPU_PendSVHandler 替换startup_stm32f10x_hd.s 中所有的PendSV_Handler
用OS_CPU_SysTickHandler 替换startup_stm32f10x_hd.s 中所有的SysTick_Handler
评论：st v3.5.0的确实要替换这两个鬼东东，但是如果你用MicriumSoftwareEvalBoardsSTSTM32-SKIAROS-Probe-LCDapp_vect_v5.c 这个C程序的启动文件 完全不用更改

测试一下咯。。。 写一个串口驱动。。很简单

void uart_init(void)
{
u32 baudRate = 115200;//波特率
    float temp;
    u16 BRR_Value;
    u16 BRR_Mantissa;
    u16 BRR_Fraction;
   
    //定义时钟选择结构体
    RCC_ClocksTypeDef RCC_ClocksStatus;
   
    RCC_GetClocksFreq(&RCC_ClocksStatus);
    //选择PCLK2 为时钟 RCC设置里未分频，即72Mhz
    temp = (float)(RCC_ClocksStatus.PCLK2_Frequency)/(baudRate*16);

    BRR_Mantissa = (u32)temp;    //得到BRR[15:4]整数部分

    BRR_Fraction = (u32)(temp - BRR_Mantissa)*16;  //得到BRR[3:0]小数部分

    BRR_Mantissa<<=4;

    BRR_Value = BRR_Mantissa + BRR_Fraction;  //拼接整数和小数部分

    USART1->BRR = BRR_Value;  //设置波特比率
   
    USART1->CR1 |= 1<<13;    // Enable the USART by writing the UE bit in USART_CR1 register to 1
   
    USART1->CR1 |= 1<<2;    // Set the TE bit in USART_CR1 to send an idle frame as first transmission
   
    USART1->CR1 |= 1<<3;    //    Set the RE bit USART_CR1. This enables the receiver which begins searching for a start bit.
       

}
//我这个用库了。。不用库也一样。。没找到不用库的版本
void USART1_Puts(char * str)
{
    //USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC); 清零TC用的，网上说法：“清除标志位，否则第1位数据会丢失”
    while(*str)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOF, GPIO_Pin_8);
        USART_SendData(USART1, *str++);

        while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET)
        {       
        }
        GPIO_SetBits(GPIOF, GPIO_Pin_8);
    }
}

主程序来一下~
int  main (void)
{
   OSInit();                                                  

   OSTaskCreateExt(AppStartTask,
                    (void *)0,
                    (OS_STK *)&AppStartTaskStk[TASK_STK_SIZE-1],
                    TASK_START_PRIO,
                    TASK_START_PRIO,
                    (OS_STK *)&AppStartTaskStk[0],
                    TASK_STK_SIZE,
                    (void *)0,
                    OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
   
    OSStart();                             
}
再来个task任务~别忘了声明啊static  void  AppStartTask (void *p_arg);

static  void  AppStartTask (void *p_arg)
{
    (void)p_arg;
   
     USART1_Puts("aaaaa!
");
   
     while(1) {
        delay();
    }
}

下面就简单讲下ucos移植时各个文件的要点。

首先是source文件夹里面的源码，是用C写好的系统源码，这个不需要我们改，包括以下文件。

然后是Ports文件夹里面的，这个是与硬件平台有关的代码，有一部分用汇编写成。本来这一部分的编写是需要我们自己来的，但是既然官网都给我们了，不用是傻13。。。主要有以下文件：


a：os_cpu.h主要声明了与微处理器无关的常量、宏和声明。ucos为了可移植性，用INT32U代替了unsigned int等等之类的，就是在此声明的。

B：os_cpu.c里的是与CPU相关的C函数和钩子函数。里面真正需要我们写的只有OSTaskStkInit（）这个函数。这个函数主要用于任务堆栈的初始化。

C：os_cpu_a.asm主要是与处理器相关的汇编代码。占移植工作的70%。（不过我不写，哈哈哈）实现的是下面五个与处理器相关的函数。

1、OS_CPU_SR_Save();关中断函数
2、OS_CPU_SR_Restore();恢复中断函数
3、OSStartHighRdy();启动最高优先级任务运行
4、OSCtxSw();任务级任务切换
5、OSIntCtxSw();ISR中执行任务级任务切换

D：os_dbg.c主要是一些变量。不用写，把源码里的os_dbg_r.c改名为os_dbg.c即可



最后就是与应用层相关的配置文件了，都被我放进APP文件夹里了。主要有app_cfg.h和os_cfg.h两个文件。os_cfg.h直接把 os_cfg_r.h改名为os_cfg.h就可以了，主要是裁剪操作系统用的，里面是操作系统功能开关和配置。app_cfg.h是放APP层里面建立 任务的优先级和堆栈大小的。



差点忘了说了，移植时千万注意启动文件的修改。。。官方给的工程是自己写的启动文件，而且它自己写了中断服务控制，我习惯了直接调用中断，因此没有使用官 方这方面的源码，而且就速度说，多重的函数调用肯定比直接调用慢的。我直接使用了固件库的启动文件。之前就是因为没有修改好所以悲剧的。。。移植不难，难 的是移植过程一大堆你不知道解决方法的问题而已。不要认为看了我的这篇东西自己就可以移植了。哈哈，少年，你还不懂~