前言：一定一定要学会看文档，有些问题百度上面没有
文档一：ROS官方教程
文档二：Velodyne官方雷达配置教程，可以解决雷达ip地址找不到等问题
务 必 看 完 以 上 两 个 文 档 ！ ！ ！
VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。
测试系统：ubuntru18.04 x64 raspi4
Ros版本：ROS Melodic Morenia
1.提前配置好本机有线连接的IP地址
1、点击电脑右上角网络的标志，然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接
2、点击有线连接1，如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容，就点增加，创建一个以太网（ethernet）的连接
如果有线网络ubuntu network device not managed，点击查看解决方案
修改标准：
IP地址：192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷达的IP)，我设的192.168.1.70
子网掩码：255.255.255.0
网关：要么192.168.1.1，要么不设置不管
最后保存即可
2.安装Ros依赖
sudo apt-get install ros-Melodic-velodyne
3.创建Ros工程
mkdir -p catkin_velodyne/src cd catkin_velodyne/src git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro Melodic -y catkin_make source devel/setup.bash
成功编译后准备启动
4.连接好设备
激光雷达正常供电，然后电脑和雷达之间通过网线连接。
5.运行并查看数据
（1）查看雷达运行的参数：
打开网页，网址处输入192.168.1.201
会弹出激光雷达的参数界面：
（2）打开终端，运行命令：
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
（3）打开新的终端，可以查看节点运行情况
rosnode list
（4）也可以订阅points主题，会显示很多点的坐标
rostopic echo /velodyne_pionts
（5）结束上面的坐标点的查看，然后打开rivz,查看3D数据
rosrun rviz rviz -f velodyne
会显示一个可以旋转的界面出来，但是并没有数据。需要你添加点进去
首先点击Add,添加pointsCloud2
然后再左边的目录中多了个PointsCloud2，在该目录下点击topic,输入/velodyne_points.
最后实时的3D数据就显示出来了：
（6）最后可以记录数据：
rosbag record -0 out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。