Cartographer的安装ubuntu16.04kinetic-Ros

借鉴网址但有所修改：https://blog.csdn.net/u012700322/article/details/52766287

根据很多网址第一句都是$ sudo apt-get update，结果总是出错。后来同事推荐这个网址，尝试可以。

0.安装所有依赖项

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

1.首先安装ceres solver，选择的版本是1.11,路径随意。

git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git

cd ceres-solver-1.11.0/build

cmake ..

make –j

sudo make install

PS：根据原博主的方法，ceres solver可能安装不上。具体安装方法可以参考google的官方指导
http://ceres-solver.org/building.html

2.然后安装 cartographer,路径随意。

①. git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git

②. cd cartographer/build

③. cmake .. -G Ninja

④. ninja

⑤. ninja test

⑥. sudo ninja install

 3.安装cartographer_ros,谷歌官方提供的安装方法比较繁琐，我对原来的文件进行了少许的修改，核心代码不变，只是修改了编译文件

下载到catkin_ws下面的src文件夹下面

git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git

然后到catkin_ws下面运行catkin_make即可

4.数据下载测试

2d数据，大概500M，用迅雷下载

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

然后运行launch文件即可。

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

红色字体为修改的。
------------------------------------------------------------------------------------结束

走过的坑：1、<lua.hpp>报错：终端进入usr文件夹下 利用 /usr$ find . -name lua.hpp可以找到自己的lua文件的位置，假设在lua5.2下
/usr$ find . -name lua.hpp
./include/lua5.2/lua.hpp
需要<lua.hpp>可以修改<lua5.2/lua.hpp>可以解决问题
这个可以解决，但后续还会有很多问题。用上述流程并没有出现这个问题。

2、之前安装过所有总会报错重定义一些函数，利用sudo apt-get remove ros-kinetic-ca（tab键）找到一些ros需要删除的，程序就可以编辑过去
我删除了这两个sudo apt-get remove ros-kinetic-cartographer-ros-msgs
sudo apt-get remove ros-kinetic-cartographer

3、cmake 版本改成release版本

命令行　catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

或者在catkin_ws的src目录下sudo gedit CMakeLists.txt

添加set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")

再catkin_make就不会报错