什么是协处理器：
SoC内部另一处理核心，协助CPU实现某些功能，被主CPU调用执行一定任务。
ARM设计上支持16个协处理器，但是一般SoC只实现其中的CP15（cp就是cooperation processor）。
协处理器和MMU、cache、TLB等处理有关，功能上和操作系统的虚拟地址映射、cache管理有关。
协处理器cp15操作指令：mcr & mrc
mrc用于读取cp15中的寄存器
mcr用于写入cp15中的寄存器
多寄存器访问指令：
ldr/str每周期只能访问4字节的内存，如果需要批量读取，写入内存时太慢，解决方案是stm/ldm
ldm (load register mutiple)
stm(store register mutiple)
比如：
stmia sp,{r0-r12}
将r0存入sp指向的内存处（假设为0x30001000）；然后地址+4（指向0x30001004），将r1存入该地址；然后地址再+4（指向0x30001008），将r2存入该地址......直到r12内容放入（0x30001030），指令完成。
一个访存周期同时完成13个寄存器的读写。
主要还有这个ia这个后缀
ia（increase after）先传输，再地址+4
ib（increase before）先地址+4，再传输
da（decrease after）先传输，再地址-4
db（decrease before）先地址-4，再传输
fd（full decrease）满递减堆栈
ed（empty decrease）空递减堆栈
fa（……）满递增堆栈
ea（……）空递增堆栈
四种栈：
空栈：栈指针指向空位，每次存入时可以直接存入然后栈指针移动一格；而取出时需要先移动一格才能取出。
满栈：栈指针指向栈中最后一格数据，每次存入时需要先移动栈指针一格再存入，取出时可以直接取出，然后在移动栈指针。
增栈：栈指针移动时像地址增加的方向移动的栈。
减栈：栈指针移动时向地址减小的方向移动的栈。
！的作用
ldmia r0,{r2-r3}
ldmia r0! ,{r2-r3}
感叹号的作用就是r0的值在ldm过程中发生的增加或者减少最后写回到r0去，也就是说ldm时会改变r0的值。
^的作用
ldmfd sp!,{r0-r6,pc}
ldmfd sp!,{r0-r6,pc}^
^的作用：在目标寄存器中有pc时，会同时将spsr写入到cpsr。一般用于从异常模式返回。