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打开终端：Ctrl+Alt+T
目录与文件相关命令
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cd：用于改变你的工作目录。格式：cd 工作目录（一般和ls一起用，tab键补齐），和cd /命令是进入根目录；cd ..命令是进入上一层目录；cd -命令是回到之前的目录输入。
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cp：复制命令，格式：cp 文件1路径 文件2路径，和复制命令格式cp -r 目录1路径 目录2路径
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rm：删除命令，格式：rm 文件路径，删除目录时使用 rm -r 目录路径
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rmdir：删除空目录，非空目录使用rm -r格式
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mkdir：在当前目录下创建新目录，格式：mkdir 文件夹名
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man：有关命令帮助，查找某个命令的详细用法。格式：man 某个命令。ubuntu中文版man手册配置方法：man默认是英文的，但ubuntu的源里也有中文版的。以下是配置方法。终端输入sudo apt-get install manpages-zh，安装后修改配置文件sudo gedit /etc/manpath.config，将所有的/usr/share/man替换为/usr/share/man/zh_CN，保存即可。
清屏等终端快捷键及常用命令
快捷键 功能
Tab 自动补全
Ctrl+a 光标移动到开始位置
Ctrl+e 光标移动到最末尾
Ctrl+k 删除此处至末尾的所有内容
Ctrl+u 删除此处至开始的所有内容
Ctrl+d 删除当前字符
Ctrl+h 删除当前字符前一个字符
Ctrl+w 删除此处到左边的单词
Ctrl+y 粘贴由Ctrl+u， Ctrl+d， Ctrl+w删除的单词
Ctrl+l 相当于clear，即清屏
Ctrl+r 查找历史命令
Ctrl+b 向回移动光标
Ctrl+f 向前移动光标
Ctrl+t 将光标位置的字符和前一个字符进行位置交换
Ctrl+& 恢复 ctrl+h 或者 ctrl+d 或者 ctrl+w 删除的内容
Ctrl+S 暂停屏幕输出
Ctrl+Q 继续屏幕输出
Ctrl+Left-Arrow 光标移动到上一个单词的词首
Ctrl+Right-Arrow 光标移动到下一个单词的词尾
Ctrl+p 向上显示缓存命令
Ctrl+n 向下显示缓存命令
Ctrl+d 关闭终端
Ctrl+xx 在EOL和当前光标位置移动
Ctrl+x@ 显示可能hostname补全
Ctrl+c 终止进程/命令
Shift+上或下 终端上下滚动
Shift+PgUp/PgDn 终端上下翻页滚动
Ctrl+Shift+n 新终端
alt+F2 输入gnome-terminal打开终端
Shift+Ctrl+T 打开新的标签页
Shift+Ctrl+W 关闭标签页
Shift+Ctrl+C 复制
Shift+Ctrl+V 粘贴
Alt+数字 切换至对应的标签页
Shift+Ctrl+N 打开新的终端窗口
Shift+Ctrl+Q 管壁终端窗口
Shift+Ctrl+PgUp/PgDn 左移右移标签页
Ctrl+PgUp/PgDn 切换标签页
F1 打开帮助指南
F10 激活菜单栏
F11 全屏切换
Alt+F 打开 “文件” 菜单（file）
Alt+E 打开 “编辑” 菜单（edit）
Alt+V 打开 “查看” 菜单（view）
Alt+S 打开 “搜索” 菜单（search）
Alt+T 打开 “终端” 菜单（terminal）
Alt+H 打开 “帮助” 菜单（help）
# <ESC>+d 从光标开始处删除到行尾。Delete
# !! - 上一条命令
# !-n - 倒数第N条历史命令
# !-n:p - 打印上一条命令（不执行）
# !?string？- 最新一条含有“string”的命令
# !-n:gs/str1/str2/ - 将倒数第N条命令的str1替换为str2，并执行（若不加g,则仅替换第一个）
另外一些小技巧包括：在终端窗口命令提示符下，连续按两次 Tab 键、或者连续按三次 Esc 键、或者按 Ctrl+I 组合键，将显示所有的命令及工具名称。Application 键即位置在键盘上右 Ctrl 键左边的那个键，作用相当于单击鼠标右键。
软件包管理命令
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安装软件：apt-get install 软件1 软件2
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卸载软件：apt-get remove 软件1 软件2
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卸载并清除配置：apt-get remove --purge 软件名
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更新软件信息数据库 apt-get update
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进行系统升级 apt-get upgrade
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搜索软件包 apt-cache search softname1 softname2 softname3……
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安装deb软件包 dpkg -i xxx.deb
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删除deb软件包 dpkg -r xxx.deb
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连同配置文件一起删除 dpkg -r --purge xxx.deb
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查看deb软件包信息 dpkg -info xxx.deb
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查看deb文件拷贝详情 dpkg -L xxx.deb
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查看系统中已安装deb软件包信息 dpkg -l
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重新配置deb软件包 dpkg-reconfigure xxx
系统信息命令
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df（显示文件系统中还有多少剩余空间）: 这个命令显示所有已挂载设备的空间使用量。使用df -h可能会更好，因为-h代表human-readable，即用兆字节M和千兆字节G来显示设备空间使用量，而默认的是用千字节K来表示的。
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du（显示目录中文件或目录的具体大小）: 这个命令能列出文件和目录的具体使用情况，远远比df详细。（以floppy文件夹为例）
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free: 显示内存使用情况，同样默认是以千字节K表示的，若要以兆字节M表示，请加参数，即free -m。
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uname -a（显示所有的系统信息）: 输出系统所有信息，包括主机名，内核名字及版本,硬件信息等等。
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lsb_release -a（显示当前用的版本）
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ROS相关
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查看ROS版本号：现在终端中输入：roscore，然后再打开一个终端输入：rosparam list，再输入：rosparam get /rosdistro即可得到ros的版本号