节点：节点是使用ROS与其他节点通信的可执行文件。
消息：订阅或发布到主题时使用的ROS数据类型。
主题：节点可以将消息发布到主题，也可以订阅主题以接收消息。
Master：ROS的名称服务（即帮助节点找到对方）
rosout：ROS相当于stdout / stderr
roscore：Master + rosout +参数服务器（参数服务器将在后面介绍）