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  • OKVIS:Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM 编译及安装笔记

    依赖库安装主页上的安装方式安装即可。

    然后进入okvis目录,执行以下命令:

    mkdir build

    cd build

    cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ..

    make

    然而,在make的过程中,出现上图所示的错误,这是因为okvis依赖ceres-solver(最小二乘优化求解器,google公司的),而okvis默认安装时在线通过git下载并安装ceres(即使你之前在Ubuntu上安装过ceres),但是链接不上google的服务器(原因你懂的),所以系统几次尝试不成功之后就会报错(上图所示)。

    解决办法:这个时候我去阅读了一okvis的CMakeLists文件,发现了下面高亮的部分:

    也就是说,可以使用系统已经安装的ceres(前提是你已经安装)。问题是如何选择这个选项。往上翻的时候发现了这个:

    也就是作者为用户设置了备选项,如果使用系统的ceres,在这里把OFF改成ON即可。修改之后,保存。

    然后删除之前的build文件夹,重新执行编译安装命令:

    mkdir build

    cd build

    cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ..

    make

    以上就编译完成了。下载数据后,就可以跑一下demon了。如果想要安装在计算机上,则执行:

    sudo make install。

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