ROS学习笔记3-基础课程之文件系统向导

1. 准备工作
   需要使用如下命令安装ros的教程：
   

   $ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
   

   其中，distro为所用ros的发行版本，该教程使用kinetic。

   $ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
   

2. ROS文件系统概览
   1. Packages：ROS文件系统由许多Package组成，每个package可能包含库（Libraries），可执行程序，脚本或者其它人工编写的材料。
   2. Manifests (package.xml)：包描述文件。
3. 文献系统工具命令
   1. rospack
      rospack用以获得包（Package）的相关信息，在该教程中仅给出rospack find的使用，该命令返回一个包的路径
      用法：
      
      

      $ rospack find [package_name]
      

      例如：

      $ rospack find roscpp
      

       返回为：

      YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
      

       在笔者的机子上返回为：

      /opt/ros/kinetic/share/roscpp
      

   2. roscd
      roscd是rosbash的一部分，用以改变目录，或进入某个目录，与cd命令类似。
      例如：
      

      $ roscd roscpp
      

      表示当前目录变为roscpp目录。

      使用pwd命令显示当前目录，则为：
      

      /opt/ros/kinetic/share/roscpp
      

      注意，ros工具命令只能识别出在环境变量ROS_PACKAGE_PATH 中列出的包，你可以通过改变环境变量将额外的包加入到ROS_PACKAGE_PATH 路径中。

      可以使用如下命令查看该环境变量中包含哪些路径：
      

      $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
      

      在本机中返回如下：

      /home/yangbo/mybot_ws/src:/home/yangbo/project_ws/src:/home/yangbo/catkin_ws/src:/home/yangbo/hector_quadrotor_tutorial/src:/opt/ros/kinetic/share:/home/yangbo/px4/Firmware:/home/yangbo/px4/Firmware/Tools/sitl_gazebo
      

      每个用冒号分开。

   3. roscd log
      该命令进入ros的日志文件目录，若没有日志文件目录，则会给出错误提示。
   4. rosls
      rosls 也是 rosbash的一部分，用于列出一个package下的所有文件和目录。
      例如使用如下命令查看roscpp_tutorials中的所有文件和目录：
      

      $ rosls roscpp_tutorials
      

      返回为：

      cmake  launch  package.xml  srv
      

   5. TAB自动完成
      ros命令行工具支持TAB自动完成，例如你记不住每个包的全称，但是知道开头，可以用TAB自动补全。

      $ roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>
      

       例如输入roscd roscpp_tut然后按TAB键，则会自动完成roscpp_tut开头的包。

      roscd roscpp_tutorials/
      

      如果有多个包名和开头的一致，则会自动完成和开头最接近的一个，再按一下TAB则会列出所有与开头匹配的选项，例如：

      roscd tur
      

       按了TAB则自动补全为：

      roscd turtle
      

       再按一下TAB则列出所有以tur开头的包：

      turtle_actionlib/        turtlebot_navigation/    turtlesim/
      turtlebot_bringup/       turtlebot_simulator/     turtle_tf/
      turtlebot_capabilities/  turtlebot_stage/         turtle_tf2/
      turtlebot_description/   turtlebot_stdr/          
      turtlebot_gazebo/        turtlebot_teleop/