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  • ROS验证publisher和subscriber

    在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者,并使用catkin_make构建了新的节点,下面就需要验证一下,我们写的是否正确。
    首先运行roscore

    roscore

    在使用catkin之前,确保把workspace的setup.bash文件source一下,这个文件必须是你执行catkin_make之后生成的文件。

    # In your catkin workspace
    $ cd ~/catkin_ws
    $ source ./devel/setup.bash

    打开一个新的终端在里面运行talker:

    rosrun beginner_tutorials talker

    看到的运行结果如下:

    [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
    [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
    [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
    [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
    [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
    [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

    打开一个新的终端在里面运行listener:

    rosrun beginner_tutorials listener

    看到的结果如下:

    [INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
    [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
    [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
    [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
    [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
    [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
    [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

    说明了我们的程序是正确的。

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/stemon/p/4192145.html
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