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  • 创建一个catkin工作空间

    先确定自己的环境变量是否设置正确
    export | grep ROS
    若出现如下的,说明是正确的
    declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""
    declare -x ROS_DISTRO="indigo"
    declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"
    declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
    declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"
    declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"
    创建一个目录
     mkdir -p ~/catkin_ws/src
    切换工作空间
    cd ~/catkin_ws/src
    再把目录切回来,因为catkin_make只能在catkin_ws下运行,不是在src下运行。
     cd ~/catkin_ws/
    catkin_make好像是编译工具,运行它之后,在devel文件里会出现setup.*sh文件。
    catkin_make
    在devel文件夹里有setup.*sh文件,如果source它们中的任何一个就可以把当前工作空间设置在ROS工作环境的最高层。这个设置还是蛮重要的,因为如果你不设的话,你运行一些程序的时候就会出错。
     source devel/setup.bash
    下面这个命令是为了确认自己的工作空间已经设置正确
    echo $ROS_PACKAGE_PATH
    如果出现如下的显示,说明显示正确
    /home/exbot/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
    总结一下这节所需的命令是:
    export | grep ROS
    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    source devel/setup.bash
    echo $ROS_PACKAGE_PATH
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