ROS机器人之动作(一）

前面我们探讨了ros的两种通信方式，话题和服务，服务机制常用于同步的请求/响应交互方式。

话题则是单工通信，尤其是接收方有多时（比如传感器数据流），然而，当需要完成的任务比较复杂时，

服务和话题都不是一个很好的选择，为了解决这些问题，ros引入了动作机制，ros的动作机制非常适合作为时间

不确定，目标导向型的操作的接口，服务是同步的，动作是异步的，与服务的请求/响应结构类似，从原理上来看，

动作使用话题来实现，其本质相当于一个规定了一系列话题（目标，结果，反馈）的组合使用方法的高层协议。

动作的定义

创建一个动作，首先要在动作文件中定义目标，结果和反馈的消息格式。动作定义文件的后缀名为.action。其组成与服务的.srv文件非常类似。只是多了一个消息项。

在编译的过程中，.action文件也会打包为一个消息类型。

为了方便，我们定义一个行为类似定时器的动作。

例:定义一个人满足定时器要求的动作(Timer.action)

 1 # This is an action definition file, which has three parts: the goal,  
 2 #the
 3 # result, and the feedback.
 4 #
 5 # Part 1: the goal, to be sent by the client
 6 #
 7 # The amount of time we want to wait
 8 duration time_to_wait
 9 ---
10 # Part 2: the result, to be sent by the server upon completion
11 #
12 # How much time we waited
13 duration time_elapsed
14 # How many updates we provided along the way
15 uint32 updates_sent
16 ---
17 # Part 3: the feedback, to be sent periodically by the server during
18 # execution.
19 #
20 # The amount of time that has elapsed from the start
21 duration time_elapsed
22 # The amount of time remaining until we're done
23 duration time_remaining

就像定义服务文件一样，我们用三个短划线表示不同部分的分隔符，动作文件有三个部分（目标，结裹，和反馈）。动作定义文件Timer.action应该ROS包的目录下。位于basic包下。

编写好定义文件后，下一步就是运行catkin_make,创建该动作实际使用的代码和类定义。需要在CMakeLists.txt中和package.xml中添加一些内容。

首先在ＣＭakeLists.txt中添加如下

将actionlib_msgs附加在包下

10 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 11   roscpp
 12   rospy
 13   std_msgs
 14   #other packages are aleardy listed here
 15   actionlib_msgs

确保你已经在generate_message()中列出所有的消息依赖。

75  generate_messages(
 76    DEPENDENCIES
 77    std_msgs
 78    actionlib_msgs
 79  )       

最后在catkin_package中添加actionlib_msg依赖

110 catkin_package(
111 #  INCLUDE_DIRS include
112 #  LIBRARIES basic
113 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime  actionlib_msgs
114  ＃ DEPENDS actionlib_msgs

其次在package.xml中添加依赖如下

<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<build_export_depend>actionlib_msgs</build_export_depend>

一定要添加不然没有依赖就运行不了

上述所有工作到位后，在catkin工作区的顶层目录运行catkin_make.动作被正确编译后会生成一些消息文件，包括Timer.action ,TimerActionFeedback.msg ,TimerActionGoal.msg ,TimerActionResult.msg ,TimerFeedback.msg ,TimerGoal.msg和TimerResult.msg。这些消息文件就会被用于实现动作的client/server协议。

这样就完成了动作的定义。