由于经济不允许，比较昂贵的机械臂没有接触过，但是基本的机械结构都是相识的，一般就是用的材料和驱动的方式不一样，然后我就以我自己用的机械臂来谈谈。
我组装的机械臂是以舵机作为机械臂的关节进行控制的，接下来以三自由机械臂进行介绍。
*三自由度机械臂分析
一.关节
这个机械臂拥有三个旋转关节，底部的旋转关节Joint1控制机械臂在水平方向上的旋转，在空间中确定一个竖直的平面，剩余的两个关节Joint2和Joint3在这个平面内运动。
末端执行器不直接跟目标进行接触（例汽车喷漆机器人），或者仅仅做搬运，对末端执行器的角度没有要求(搬运机器人末端执行器始终跟平面平行就可以了),仅仅需要控制机械臂的末端执行到达空间中特定的位置，因此他不能作为一个自由度，但是每个人的想法不一样，有人把末端执行器也作为一个自由度，但是我看的很多资料和书籍，末端执行器(Wrist),不作为一个自由度关节。
二.连杆
关节与关节之间的连接称为连杆，他相当于我们的手臂，连杆的长度可以自行设计，机械臂的结构也可以自行设计。
简单的谈了一下机械臂的结构，其他更多自由度的机械臂的模型都是相似的。他们抓取的轨迹会更加多样话，更加灵活。
接下来继续探究机械臂的运动学。