FastDDS 安装过程的坑🕳坑🕳坑🕳坑🕳坑🕳坑🕳

第一次遇到这么坎坷的安装过程，几乎没有一步能顺利走下去，不论选择了哪条路

条条大路走不通之 Colcon 方式安装

FastDDS Github 上找到如下安装步骤（Colcon 方式）：

pip install -U colcon-common-extensions vcstool
mkdir fastdds_ws
cd fastdds_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/eProsima/Fast-DDS/master/fastrtps.repos
mkdir src
vcs import src < fastrtps.repos

1：raw.githubusercontent.com 无法访问

1. 修改 hosts 文件
2. 替换为镜像站：把 githubusercontent.com 全部替换成 raw.fastgit.org
   例如

   wget https://raw.githubusercontent.com/eProsima/Fast-DDS/master/fastrtps.repos
   

   替换为

   wget https://raw.fastgit.org/eProsima/Fast-DDS/master/fastrtps.repos
   

我还试过 gitee 和 cnpmjs.org 镜像站，仓库不全，有的提示找不到

2：github 连接速度慢/无法访问

使用镜像站点。

git config --global url."https://gitclone.com/github.com/".insteadOf "https://github.com/"

或者

git config --global url."https://hub.fastgit.org/".insteadOf "https://github.com/"

3：Command 'vcs' not found

vcs import src < fastrtps.repos

Command 'vcs' not found, did you mean:
...
Try: sudo apt install <deb name>

原因：pip install 可能把 vcs 安装到了 ~/.local/bin
解决办法：修改 PATH 变量

PATH=$PATH:~/.local/bin

搞定！（高兴得太早）

4：colcon 报错

ERROR:colcon.colcon_core.entry_point:Exception loading extension 'colcon_core.environment_variable.defaults': (pyparsing 3.0.5 (/home/zijian/.local/lib/python3.8/site-packages), Requirement.parse('pyparsing<3,>=2.0.2'), {'packaging'})

你厉害，你厉害，我放弃。

条条大路走不通之 Linux 源码方式安装

安装序列化库 CDR

$ git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
$ mkdir Fast-CDR/build && cd Fast-CDR/build
$ cmake ..
$ cmake --build . --target install

如果最后一步提示没有权限，sudo 一下即可

安装 foonathan 分配器

$ git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
$ cd foonathan_memory_vendor
$ mkdir build && cd build
$ cmake ..
$ cmake --build . --target install

make 过程中还会从 github 下载代码，如有必要，用 sed 命令把 CMake 生成的临时文件 build/foo_mem-ext-prefix/tmp/foo_mem-ext-gitclone.cmake 中 github.com 替换成 hub.fastgit.org

安装 FastDDS

$ git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
$ mkdir Fast-DDS/build && cd Fast-DDS/build
$ cmake ..
$ cmake --build . --target install

安装 Fast DDS Gen（IDL 生成 C++ 代码）

git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
cd Fast-DDS-Gen
gradle assemble

上述步骤中存在诸多 gradle 的坑：

5：系统 gradle 版本和 FastDDS 的不匹配

使用文件夹下 ./gradlew assemble，自动下载和当前 FastDDS 匹配的 gradle 版本

6：gradlew 可能因代理问题无法下载 gradle 包

1. 手动下载 gradle 包，放到 ~/Fast-DDS/src/fastddsgen/thirdparty/idl-parser/gradle/wrapper
2. 编辑 fastddsgen/thirdparty/idl-parser/gradle/wrapper/gradle-wrapper.properties，删除 distributionUrl 字段的 https://services.gradle.org/distributions/

   distributionUrl=https\://services.gradle.org/distributions/gradle-2.2-all.zip
   

3. 运行 ./gradlew assemble，编译之后的程序在 ~/Fast-DDS-Gen/scripts/fastddsgen 目录
4. 将该目录添加到 PATH 路径

   PATH=$PATH:~/Fast-DDS-Gen/scripts
   

编译示例代码

7：undefined reference to symbol 'pthread_create@@GLIBC_2.2.5'

~/Fast-DDS/examples/build$ make
[  3%] Built target DeadlineQoSExample
[  5%] Built target DisablePositiveACKs
[  7%] Built target OwnershipStrengthQoSExample
[  7%] Linking CXX executable DynamicHelloWorldExample
/usr/bin/ld: CMakeFiles/DynamicHelloWorldExample.dir/HelloWorldPublisher.cpp.o: undefined reference to symbol 'pthread_create@@GLIBC_2.2.5'
/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [C++/DynamicHelloWorldExample/CMakeFiles/DynamicHelloWorldExample.dir/build.make:116: C++/DynamicHelloWorldExample/DynamicHelloWorldExample] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1268: C++/DynamicHelloWorldExample/CMakeFiles/DynamicHelloWorldExample.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:130: all] Error 2

在 Fast-DDS/examples/CMakeLists.txt 中添加一行

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CAMKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -pthread")

终于编译成功！开启两个终端，运行下 HelloWorldExample，一个作为 publisher，另一个作为 subscriber。

Fast-DDS/examples/build/C++/HelloWorldExample ./HelloWorldExample publisher
Fast-DDS/examples/build/C++/HelloWorldExample ./HelloWorldExample subscriber