zoukankan      html  css  js  c++  java
  • TDOA基础之 delayed tx 实现说明

    不论是在TWR 还是TDOA定位算法中,delayed tx 都会用到,这篇博文主要解析delayed tx 实现。

    何为delayed tx? delayed tx 是延时发送,为何要延时?因为这个延时可以控制,设定好延时后,可以把延时信息放到数据包中,接收者收到信息后,除了知道接收时间还能知道发送时间。具体作用参考TWR或者TDOA算法代码。

    首先说几个dwm1000中用到的time

    1 最重要的是dwm1000 内部时钟

    从上面描述中可以得知时钟频率为63.8976GHz,这个Counter 每增加一个step,对应的时间是1/63.8976G=15.56ps ,这个时间再乘以光速,大概距离是0.0047m.

    但是根据标黄的地方知道,低9bit 一直是0. 

    2 delayed counter

    与系统时间counter对应,低9bit 也是0.

    Delayed Tx 代码分析

    final_tx_time = dwt_readsystimestamphi32() +0x100000;
    dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);

    1 首先使用dwt_readsystimestamphi32() 读取系统时间counter的高32位(最低位是0,另外8bit 也是0,没有去读),然后再这个基础上加了0x100000

    2 使用API 设定delayed tx时间dwt_setdelayedtrxtime(txdelay),同样,这里设置的是高32位,而不是全部40bit。

    整个delay时间为0x100000 00 *15.5ps = 4160749568 ps =0.416s

    这个计算方法是错的,因为用dwt_readsystimestamphi32() 读取的是高32位,低8bit虽然为0,但是实际时间可能不为0,虽然看不到,但实际存在。

    例如连续两次dwt_readsystimestamphi32(),可能返回一样的值,但是低9bit 0是有差异的。所以不能用上述公式计算delay,哪如何算? 没法算,其实也没有太大用,或者实际上没用!

    如何理解? 

    我们设定了delaytx 时间,高32bit,低8bit是0后,系统counter 增加,等到某一个时间系统counter与 delaytx counter 相等,这个时候低9bit 的0 是真实的0!

    理解了上面部分再往下看代码

    final_tx_ts = (((uint64)(final_tx_time & 0xFFFFFFFE)) << 8) + TX_ANT_DLY;
    final_msg_set_ts(&msg_f_send.messageData[FIRST_TX],  final_tx_ts);
    这个代码final_tx_time & 0xFFFFFFFE,是因为高32bit 的counter其实最低一位也是0,把它清楚掉。
    然后右移8位,完整的时间,产生40bit 时间,后面加上tx 天线延时,就是发送端真实的发送时间。

    那tx_ant_dly 低8位可以是非零吗? 可以! 因为rx tx timestamp 40bit 都是有效的,没有说低9bit为0.



    当接收端接收到信息,解析
    messageData 就可以知道这个信息准确的发送时间。
    
    

     更多内容参考蓝点无限论坛bphero.com.cn 

  • 相关阅读:
    Call KernelIoControl in user space in WINCE6.0
    HOW TO:手工删除OCS在AD中的池和其他属性
    关于新版Windows Server 2003 Administration Tools Pack
    关于SQL2008更新一则
    微软发布3款SQL INJECTION攻击检测工具
    HyperV RTM!
    OCS 2007 聊天记录查看工具 OCSMessage
    CoreConfigurator 图形化的 Server Core 配置管理工具
    OC 2007 ADM 管理模板和Live Meeting 2007 ADM 管理模板发布
    Office Communications Server 2007 R2 即将发布
  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/11638221.html
Copyright © 2011-2022 走看看