在我们小组，我和周佩负责机器人模块，其具体要求如下：
输入：目标击球位置，到达该位置的时间，以及在该位置击球器的速度矢量。
输出：在每个控制周期给出X轴和Y轴的实时位置和速度指令。
主要参数：X轴和Y轴的最大行程、最大速度加速度限制。
功能：能够根据输入的运动目标指令，实时规划从当前位置达到目标击球位置的运动轨迹，以及到达击球位置后的减速停止轨迹，在每个控制周期输出X轴和Y轴的位置和速度设定值。
故，首先经过讨论我们首先理解团队项目和插值功能需求：开始讨论时，考虑到初始速度和目标速度的方向不一致性，会导致轨迹成曲线的后果，由于对上层游戏策略子系统的控制方法不是很清楚，为了简化模型，我们假设初始速度和目标速度方向一致，如有需要，后续再进行补充。
接着，进行了梯形插值数学模型建立和公式推导：在纸上对梯形插值进行了公式推导，求出了加速运动时间、减速运动时间、匀速运动时间的数学表达式，用于后续计算各时刻的运动速度和位置。