(端口占用问题)HSL 读取机器人数据测试

都在 Main 中直接使用：

每次试验后，会等待端口全部释放完毕后，再继续试验

第一次试验：

KukaAvarProxyNet kukaAvarProxyNet = new KukaAvarProxyNet("172.168.0.19", 7000);
OperateResult<string> ret = kukaAvarProxyNet.ReadString("$ROBRUNTIME");

if (ret.IsSuccess) {
    var result = ret.Content;
    Console.WriteLine($"{result}");
}

只开启一个端口：正常

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第二次试验：

开启一个线程每隔五秒获取数据

KukaAvarProxyNet kukaAvarProxyNet = new KukaAvarProxyNet("172.168.0.19", 7000);
       
Thread thread = new Thread(() => {
    while (true) {
        OperateResult<string> ret = kukaAvarProxyNet.ReadString("$ROBRUNTIME");

        if (ret.IsSuccess) {
            var result = ret.Content;
            Console.WriteLine($"{result}");
        }

        Thread.Sleep(5000);
        Console.WriteLine("五秒到了...");
    }
});
thread.Start();

每隔五秒便会去连接端口：

现在我怀疑可能是这一段代码导致了端口的占用：

OperateResult<string> ret = kukaAvarProxyNet.ReadString("$ROBRUNTIME");

接下来咱们继续修改代码。

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第三次试验

将代码修改为如下：

KukaAvarProxyNet kukaAvarProxyNet = new KukaAvarProxyNet("172.168.0.19", 7000);
OperateResult<string> ret;///////////////////////

Thread thread = new Thread(() => {
    while (true) {
        ret = kukaAvarProxyNet.ReadString("$ROBRUNTIME");/////////////////

        if (ret.IsSuccess) {
            var result = ret.Content;
            Console.WriteLine($"{result}");
        }

        Thread.Sleep(5000);
        Console.WriteLine("五秒到了...");
    }
});
thread.Start();

端口占用还是会继续增加：

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第四次试验

将这两行代码加上static，并放入类中

static KukaAvarProxyNet kukaAvarProxyNet = new KukaAvarProxyNet("172.168.0.19", 7000);
static OperateResult<string> ret;

现在代码如下：

static KukaAvarProxyNet kukaAvarProxyNet = new KukaAvarProxyNet("172.168.0.19", 7000);
static OperateResult<string> ret;

static void Main(string[] args) {

    Thread thread = new Thread(() => {
        while (true) {
            ret = kukaAvarProxyNet.ReadString("$ROBRUNTIME");

            if (ret.IsSuccess) {
                var result = ret.Content;
                Console.WriteLine($"{result}");
            }

            Thread.Sleep(5000);
            Console.WriteLine("五秒到了...");
        }
    });
    thread.Start();
}

可惜的是端口占用还是会增加：

解决办法：

在初始化 KukaAvarProxyNet 后 调用

//HSL连接kuka机器人默认为 短连接
kukaAvarProxyNet.SetPersistentConnection(); //设置为长连接

即可。