增量式编码器在实际应用中还是很常见。stm32的定时器带的也有编码器模式。所用的编码器是有ABZ三相，其中ab相是用来计数，z相输出零点信号。AB相根据旋转的方向不同，输出的波形如下图所示：
从图上可以看出来，cw方向A相会超前B相90度左右，相反CCW方向，B相会超前A相90度左右。不过方向判断stm32自己是可以完成的。下面裂下使用stm32cubeMx配置的过程。
软件：stm32cubemx mdk
芯片型号：stm32F407IGH6
使用的是定时器2
首先打开timer2的encoder模式：
配置系统时钟为168mhz。
下面才是重点，配置具体定时器的参数：
选择的encoderMode是 TI1和TI2模式。这种模式下，AB两相的上升沿和下降沿都会计数，所以计数值是实际值的4倍，需要做分频。也就是第一个参数，分频值设为3，实际上是3+1=4分频。
还有个地方需要解释一下，我刚开始的时候就是把这里的设置没搞清楚，看Polarity参数设置的是Rising Edge。这个参数的意思是在检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值，而并不是这里设置的是上升沿就只检测AB相的上升沿，下降沿还是同样会计数的。
Input Filter滤波值是从1-15，看情况设定，是用来滤除一些杂波的。
这样基本就配置好了，生成mdk工程。
然后就是添加应用代码了。
在初始化中添加打开定时器的encoder模式：
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);
然后定期调用下面这一句函数就可以获取到encoder编码器的计数值：
enc1 = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));//获取定时器的值