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  • 与Wii控制手柄通信的托管代码库(转)

    2009-01-16 翻译

    HID Human Input Device     人工输入设备

    Wii Fit Balance Board       平衡板

    IR                          红外传感器

    Windows Driver Kit          Windows驱动开发包

    Wiimote                     Wii控制手柄

    Report                      报文

     

    2007-3-14 在Coding4Fun发布

     

    在本文中, Brian Peek演示了如何使用C#和VB.NET连接和使用任天堂控制手柄(Wiimote)。最终成果是一个可以在托管代码应用中方便使用的Wiimot托管代码API。

    Brian Peek

    ASPSOFT, Inc.

     

    难度: 中级

    时间: 1-3 小时

    花费: 小于$50 (如果已经有Wiimote则免费)

    软件: Visual C# or Visual Basic 2008 Express Editions

    硬件: Nintendo Wii控制手柄(Wiimote), 一个兼容的PC蓝牙适配器

    下载: CodePlex

     

    第0章       更新历史

    (最新版本已经为1.6, 以下为1.6的更新记录。译者注)

    •  
      • 新增对平衡板“重力中心”的计算(感谢Steven Battersby)
      • 结构声明为[Serializable] (Caio建议)
      • 电池（Battery）属性现在改为浮点型，能够反映电池剩余电量的百分比。
      • BatteryRaw为字节类型，原本用于保存电池属性。
      • WiimoteTest应用程序现在在启动时能够正确的读取扩展信息。
      • 在Wiimote对象中新增HIIDevicePath属性，以显示HID设备路径。
      • 写的时间延时由100毫秒改为50毫秒，这能够提高LED和滚轮的响应能力。

    6/15/08 – Version 1.5.2，平衡板能够真正的工作了……

    6/12/08 – 将Version 1.5.1 从CodePlex删除...事实证明该版本对大多数用户存在太多的BUG(尽管对我而言一直不错)，期待1.5.2的很快到来...

    6/11/08 – Version 1.5.1在 CodePlex上发布。修改了一个关于平衡板的BUG。更正:  似乎很多人在使用该版本时发现仍然存在问题，原因是平衡板对响应时间的要求比较精确。等待1.5.2的到来…

    6/9/08 – Version 1.5 在 CodePlex上发布。支持 Wii Fit Balance Board（平衡板）。

    6/3/08 –Version 1.4 发布并提供下载。最重要的改进是支持多个Wiimote。

    5/27/08 - Version 1.3发布并提供下载。改动量很大，一定要阅读内置的文档！

    1/29/08 - Version 1.2.1.0发布并提供下载。唯一的改进是对IR3和IR4的支持，因为我遇到了很多关于它们的问题。

    10/22/07 - Version 1.2.0.0发布并提供下载。修改了一些BUG并增加了新功能。源代码和二进制发布代码都在CodePlex上提供。同时提供了一个关于API使用的chm帮助文件。请留意库中包含的一个license文件详细描述的本软件的使用许可情况。使用许可对99％的用户没有任何变化，但由于我收到了大量的询问有关使用许可的电子邮件，因此附加了这个正式的说明。在正式发布中的docs目录下，readme.txt 和 license.txt有详细描述。

    6/12/07 - Version 1.1.0.0发布并提供下载。 修改了几个错误，新增了一个可选的写方法，这可能对使用蓝牙协议栈/适配器有麻烦的用户有所帮助。增加了对Vista/XP x64 的支持, 以及一个Microsoft Robotics Studio服务版本。更多信息见包含的 readme.txt的信息。另外，在我的新文档中描述了如何使用MSRS服务创建一个Wiimote遥控车。

    3/17/07 - Version 1.0.1.0发布并提供下载。 修正了API中关于校准数据的BUG。感谢James Darpinian 的指正!

     

    第1章       简介

    任天堂的Wii 控制手柄 (被称为Wiimote)是Wii系统中一个神奇的小控制器。它通过蓝牙系统与Wii连接， 因此能够与其它任何支持蓝牙的设备连接。

    如果你仅仅关注于如何使用这个库文件，而不关心其实现细节，可以直接跳转到API应用章节(第7章)。

    在阅读代码之前，有两个网站应当仔细的浏览一下。99％的Wiimote发送和接收数据的辨识工作由这两个网站完成。在网站上有对协议很详细的描述，我在此就不再重复。没有在这些网站上发贴的人们，本文中的功能根本不可能实现。

    第2章       开始连接

    这里可能是最关键的时刻，Wiimote不是能和地球上所有蓝牙设备和协议栈进行通信的， 如果下面几步不能通过，我也不能提供任何帮助。能够工作，或者不能，你只能进行祈祷了...

    1.启动你的蓝牙软件并开始搜索设备。

    2.按下Wiimote 的1 和 2 按键，会看到底部的LED开始闪烁。在完成之前不要松开按键。对于平衡板，打开下部的电池盖，按下一个红色的小的同步按钮。

    3.Wiimotes应当在设备列表中显示为Nintendo RVL-CNT-01。 平衡板显示为 Nintendo RVL-WBC-01。如果没找到，重新启动并再试一下。

    4.在向导中点击下一步。如果系统提示输入安全码或者PIN，不要输入或者选择跳过。

    5.如果被要求选择Wiimote 使用何种服务，选择键盘/鼠标/HID服务其中的一种。

    6.完成向导窗口。

    这就可以了。底部的LED继续闪烁，而且设备显示在蓝牙设备列表中。运行源代码中的应用程序，你应该可以看到显示的数字变化，这标志着成功的连接了Wiimote设备。如果没有变化或者出现错误， 只能重新试一下。要是还不行， 很不幸，你可能使用的是一种不兼容的设备或协议栈。（这个过程确实需要多次尝试，可以参考附录中译者的连接方法作为参考。）

    第3章       进入令人激动的HID和P/Invoke世界

    当Wiimote可以与你的PC匹配，它被视为一种HID兼容设备。因此，为了连接该设备，我们必须使用HID和设备管理WIN32 API。不幸的是，目前的.NET运行环境中没有内置支持这些API，因此需要进入P/Invoke的领域。这些API在Windows驱动开发包（WDK）中定义， 如果希望看到原始的C头文件或阅读API文档，需要下载并安装最新的WDK。

    P/Invoke, 或许你已经有所了解，允许用户在.NET中直接调用Win32 API。这里的难点是找到合法的方法名称和格式定义，能够正确的将串行化数据并传递到Win32。对此P/Invoke wiki是一个很好的资源，几乎所有本项目用到的方法都在此能找到。在本项目中，所有的P/Invoke方法在HIDImports类中定义。

    与Wiimote通信的过程如下：

    1.从Windows得到GUID和HID类定义。

    2.得到HID类中所有设备的操作句柄。

    3.在设备列表中进行遍历以得到每个设备的详细信息。

    4.比较制造商ID和产品ID是否为已知的Wiimote制造商ID（VID）和产品ID(PID)。

    5.在找到设备后，创建FileStream对设备进行读写操作。

    6.清除设备列表。

     该步骤的实现代码如下（有省略）

    VB

    ' read/write handle to the device
Private mHandle As SafeFileHandle

' a pretty .NET stream to read/write from/to
Private mStream As FileStream
Private found As Boolean = False
Private guid As Guid
Private index As UInteger = 0

' 1. get the GUID of the HID class
HIDImports.HidD_GetHidGuid(guid)

' 2. get a handle to all devices that are part of the HID class
Dim hDevInfo As IntPtr = HIDImports.SetupDiGetClassDevs(guid, Nothing, IntPtr.Zero, HIDImports.DIGCF_DEVICEINTERFACE) ' | HIDImports.DIGCF_PRESENT);

' create a new interface data struct and initialize its size
Dim diData As HIDImports.SP_DEVICE_INTERFACE_DATA = New HIDImports.SP_DEVICE_INTERFACE_DATA()
diData.cbSize = Marshal.SizeOf(diData)

' 3. get a device interface to a single device (enumerate all devices)
Do While HIDImports.SetupDiEnumDeviceInterfaces(hDevInfo, IntPtr.Zero, guid, index, diData)
    ' create a detail struct and set its size
    Dim diDetail As HIDImports.SP_DEVICE_INTERFACE_DETAIL_DATA = New HIDImports.SP_DEVICE_INTERFACE_DETAIL_DATA()
    diDetail.cbSize = 5 'should be: (uint)Marshal.SizeOf(diDetail);, but that's the wrong size

    Dim size As UInt32 = 0

    ' get the buffer size for this device detail instance (returned in the size parameter)
    HIDImports.SetupDiGetDeviceInterfaceDetail(hDevInfo, diData, IntPtr.Zero, 0, size, IntPtr.Zero)

    ' actually get the detail struct
    If HIDImports.SetupDiGetDeviceInterfaceDetail(hDevInfo, diData, diDetail, size, size, IntPtr.Zero) Then
        ' open a read/write handle to our device using the DevicePath returned
        mHandle = HIDImports.CreateFile(diDetail.DevicePath, FileAccess.ReadWrite, FileShare.ReadWrite, IntPtr.Zero, FileMode.Open, HIDImports.EFileAttributes.Overlapped, IntPtr.Zero)

        ' 4. create an attributes struct and initialize the size
        Dim attrib As HIDImports.HIDD_ATTRIBUTES = New HIDImports.HIDD_ATTRIBUTES()
        attrib.Size = Marshal.SizeOf(attrib)

        ' get the attributes of the current device
        If HIDImports.HidD_GetAttributes(mHandle.DangerousGetHandle(), attrib) Then
            ' if the vendor and product IDs match up
            If attrib.VendorID = VID AndAlso attrib.ProductID = PID Then
                ' 5. create a nice .NET FileStream wrapping the handle above
                mStream = New FileStream(mHandle, FileAccess.ReadWrite, REPORT_LENGTH, True)
            Else
                mHandle.Close()
            End If
        End If
    End If

    ' move to the next device
    index += 1
Loop

' 6. clean up our list
HIDImports.SetupDiDestroyDeviceInfoList(hDevInfo)

    C#

    // read/write handle to the device
private SafeFileHandle mHandle;

// a pretty .NET stream to read/write from/to
private FileStream mStream;
bool found = false;
Guid guid;
uint index = 0;

// 1. get the GUID of the HID class
HIDImports.HidD_GetHidGuid(out guid);

// 2. get a handle to all devices that are part of the HID class
IntPtr hDevInfo = HIDImports.SetupDiGetClassDevs(ref guid, null, IntPtr.Zero, HIDImports.DIGCF_DEVICEINTERFACE);// | HIDImports.DIGCF_PRESENT);

// create a new interface data struct and initialize its size
HIDImports.SP_DEVICE_INTERFACE_DATA diData = new HIDImports.SP_DEVICE_INTERFACE_DATA();
diData.cbSize = Marshal.SizeOf(diData);

// 3. get a device interface to a single device (enumerate all devices)
while(HIDImports.SetupDiEnumDeviceInterfaces(hDevInfo, IntPtr.Zero, ref guid, index, ref diData))
{
    // create a detail struct and set its size
    HIDImports.SP_DEVICE_INTERFACE_DETAIL_DATA diDetail = new HIDImports.SP_DEVICE_INTERFACE_DETAIL_DATA();
    diDetail.cbSize = 5; //should be: (uint)Marshal.SizeOf(diDetail);, but that's the wrong size

    UInt32 size = 0;

    // get the buffer size for this device detail instance (returned in the size parameter)
    HIDImports.SetupDiGetDeviceInterfaceDetail(hDevInfo, ref diData, IntPtr.Zero, 0, out size, IntPtr.Zero);

    // actually get the detail struct
    if(HIDImports.SetupDiGetDeviceInterfaceDetail(hDevInfo, ref diData, ref diDetail, size, out size, IntPtr.Zero))
    {
        // open a read/write handle to our device using the DevicePath returned
        mHandle = HIDImports.CreateFile(diDetail.DevicePath, FileAccess.ReadWrite, FileShare.ReadWrite, IntPtr.Zero, FileMode.Open, HIDImports.EFileAttributes.Overlapped, IntPtr.Zero);

        // 4. create an attributes struct and initialize the size
        HIDImports.HIDD_ATTRIBUTES attrib = new HIDImports.HIDD_ATTRIBUTES();
        attrib.Size = Marshal.SizeOf(attrib);

        // get the attributes of the current device
        if(HIDImports.HidD_GetAttributes(mHandle.DangerousGetHandle(), ref attrib))
        {
            // if the vendor and product IDs match up
            if(attrib.VendorID == VID && attrib.ProductID == PID)
            {
                // 5. create a nice .NET FileStream wrapping the handle above
                mStream = new FileStream(mHandle, FileAccess.ReadWrite, REPORT_LENGTH, true);
            }
            else
                mHandle.Close();
        }
    }

    // move to the next device
    index++;
}

// 6. clean up our list
HIDImports.SetupDiDestroyDeviceInfoList(hDevInfo);

    第4章       CreateFile 和 SafeFileHandles

    在看过上面的代码后，你可能注意到Wiimote的操作句柄是通过Win32的CreateFile方法打开的，而没有直接使用FileStream对象或者其它托管方式。这是由句柄创建方式的需要所决定的。diDetail结构中的 DevicePath 成员保存了一个非文件系统路径，Win32可以使用该句柄打开设备，而.NET仅允许文件系统路径，因此我们必须使用Win32方法。

    同时你可能注意到我们使用了SafeFileHandle 对象包装CreateFile调用返回的句柄。SafeFileHandle对象包装了本地（非托管的）的Win32句柄，允许安全的管理本地类型，并在应用退出时干净的关闭这些句柄。当然可以使用更容易的IntPtr，但我发现对本地类型这种方式是更为干净的处理方式。

    第5章       Wiimote I/O 和 HID 报文

    在HID世界中，数据以报文的方式发送和接收。简要的说，报文就是一个已定义长度的数据缓冲区，它带有的头信息决定了报文的内容。Wiimote接收和发送多种报文，都是22字节长，在上面提到的网站中有详细的描述。考虑到其数量和复杂性，如果你希望了解Wiimote的报文和数据内容，我建议你自行阅读wikis中的相关资料。

    现在我们得到了与Wiimote通信的 FileStream对象。因为报文会在同一时刻进行收发，所以必须采用异步I/O操作。在.NET中做到这点并不困难。在方法开始时进行一个异步读操作，并在缓冲区满后提供一个回调函数。在回调函数中，进行数据处理并重复调用该方法。

    VB 

    ' sure, we could find this out the hard way using HID, but trust me, it's 22
Private Const REPORT_LENGTH As Integer = 22

' report buffer
Private mBuff As Byte() = New Byte(REPORT_LENGTH - 1){}

Private Sub BeginAsyncRead()
    ' if the stream is valid and ready
    If mStream.CanRead Then
        ' create a read buffer of the report size
        Dim buff As Byte() = New Byte(REPORT_LENGTH - 1){}

        ' setup the read and the callback
        mStream.BeginRead(buff, 0, REPORT_LENGTH, New AsyncCallback(AddressOf OnReadData), buff)
    End If
End Sub

Private Sub OnReadData(ByVal ar As IAsyncResult)
    ' grab the byte buffer
    Dim buff As Byte() = CType(ar.AsyncState, Byte())

    ' end the current read
    mStream.EndRead(ar)

    ' start reading again
    BeginAsyncRead()

    ' handle data....
End Sub

    C#

    // sure, we could find this out the hard way using HID, but trust me, it's 22
private const int REPORT_LENGTH = 22;

// report buffer
private byte[] mBuff = new byte[REPORT_LENGTH];

private void BeginAsyncRead()
{
    // if the stream is valid and ready
    if(mStream.CanRead)
    {
        // create a read buffer of the report size
        byte[] buff = new byte[REPORT_LENGTH];

        // setup the read and the callback
        mStream.BeginRead(buff, 0, REPORT_LENGTH, new AsyncCallback(OnReadData), buff);
    }
}

private void OnReadData(IAsyncResult ar)
{
    // grab the byte buffer
    byte[] buff = (byte[])ar.AsyncState;

    // end the current read
    mStream.EndRead(ar);

    // start reading again
    BeginAsyncRead();
    
    // handle data....
}

    第6章       完成!

    你可能不相信，但这些代码已经能够连接并与Wiimote通信。 接下来的代码包括解析接收的数据并向Wiimote发送格式正确的代码。正象上面提到的， 我没打算在此详细说明这些细节，网站上可以提供更好的说明。

    向Wiimote发送命令的方式如下：

    VB

    mStream.Write(mBuff, 0, REPORT_LENGTH)

    C#

    mStream.Write(mBuff, 0, REPORT_LENGTH);

    读取功能在上面的异步代码中完成。在收到22字节数据后， 调用OnReadData方法，然后正确的解析和使用这些数据。

     

    第7章       使用API

    如果不关心这些实现细节，可以直接跳转到本章，学习如何在你自己的应用程序中使用这些API。最简单的方法是通过源代码中带有的WiimoteTest 应用程序来了解如何实现这些工作。

     

    首先在源代码中添加WiimoteLib.dll 引用。然后，在应用程序中使用using/Imports 声明相关的命名空间。之后，就可以创建和使用一个Wiimote类。简单的初始化一个新的Wiimote类实例， 设置相应的事件处理以及希望返回数据的报文类型，并调用Connect方法。

    VB

    Imports WiimoteLib

Private Sub Form1_Load(ByVal sender As Object, ByVal e As EventArgs)
    ' create a new instance of the Wiimote
    Dim wm As Wiimote = New Wiimote()

    ' setup the event to handle state changes
    AddHandler wm.WiimoteChanged, AddressOf wm_WiimoteChanged

    ' setup the event to handle insertion/removal of extensions
    AddHandler wm.WiimoteExtensionChanged, AddressOf wm_WiimoteExtensionChanged

    ' connect to the Wiimote
    wm.Connect()

    ' set the report type to return the IR sensor and accelerometer data (buttons always come back)
    wm.SetReportType(Wiimote.InputReport.IRAccel, True)
End Sub


Private Sub wm_WiimoteExtensionChanged(ByVal sender As Object, ByVal args As WiimoteExtensionChangedEventArgs)
    If args.Inserted Then
        wm.SetReportType(Wiimote.InputReport.IRExtensionAccel, True) ' return extension data
    Else
        wm.SetReportType(Wiimote.InputReport.IRAccel, True) ' back to original mode
    End If
End Sub

Private Sub wm_OnWiimoteChanged(ByVal sender As Object, ByVal args As WiimoteChangedEventArgs)
    ' current state information
    Dim ws As WiimoteState = args.WiimoteState

    ' write out the state of the A button    
    Debug.WriteLine(ws.ButtonState.A)
End Sub

    C#

    using WiimoteLib;

private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
    // create a new instance of the Wiimote
    Wiimote wm = new Wiimote();
    
    // setup the event to handle state changes
    wm.WiimoteChanged += wm_WiimoteChanged;
    
    // setup the event to handle insertion/removal of extensions
    wm.WiimoteExtensionChanged += wm_WiimoteExtensionChanged;
    
    // connect to the Wiimote
    wm.Connect();
    
    // set the report type to return the IR sensor and accelerometer data (buttons always come back)
    wm.SetReportType(Wiimote.InputReport.IRAccel, true);
}


void wm_WiimoteExtensionChanged(object sender, WiimoteExtensionChangedEventArgs args)
{
    if(args.Inserted)
        wm.SetReportType(Wiimote.InputReport.IRExtensionAccel, true);    // return extension data
    else
        wm.SetReportType(Wiimote.InputReport.IRAccel, true);            // back to original mode
}

void wm_WiimoteChanged(object sender, WiimoteChangedEventArgs args)
{
    // current state information
    WiimoteState ws = args.WiimoteState;

    // write out the state of the A button    
    Debug.WriteLine(ws.ButtonState.A);
}

    如果使用多个Wiimote，创建一个WiimoteCollection 对象，调用FindAllWiimotes方法进行初始化，对集合中的每个Wiimote对象作为一个单独的实例进行使用。

    VB

    Dim wc As New WiimoteCollection()
wc.FindAllWiimotes()

For Each wm As Wiimote In wc
    AddHandler wm.WiimoteChanged, AddressOf wm_WiimoteChanged
    AddHandler wm.WiimoteExtensionChanged, AddressOf wm_WiimoteExtensionChanged
    
    wm.Connect()
    wm.SetReportType(InputReport.IRAccel, True)
Next wm

    C#

    WiimoteCollection wc = new WiimoteCollection();
wc.FindAllWiimotes();

foreach(Wiimote wm in wc)
{
    wm.WiimoteChanged += wm_WiimoteChanged;
    wm.WiimoteExtensionChanged += wm_WiimoteExtensionChanged;
    
    wm.Connect();
    wm.SetReportType(InputReport.IRAccel, true);
}

    有两种方式从API中取得数据：事件和轮询。在事件模式中，上面所示，首先订阅WiimoteChanged 事件。然后，当数据从Wiimote发送到PC时，一个事件对象将发送到应用程序中的事件处理器中。如果不使用事件模型，可以简单的在任何时刻从Wiimote类的WiimoteState属性中取得状态信息。

    报文类型

    目前托管库仅支持Wiimote报文中有限的几种类型， 不过现在实现的报文类型已经能够返回所有必要的数据，以及目前的扩展信息了。这些报文类型包括：

    • Buttons – 仅按钮数据
    • ButtonsAccel – 按钮和加速度传感器数据
    • IRAccel – 按钮，加速度传感器和IR数据
    • ButtonsExtension – 按钮和扩展数据
    • ExtensionAccel -按钮，加速度传感器和扩展数据
    • IRExtensionAccel -按钮，加速度传感器，IR和扩展数据

    报文类型可以通过SetReportType 方法设置，使用不同的报文类型，决定是否不停的发送数据，或只在控制器状态的改变时得到报文。

    第8章       扩展

    目前支持三种Wii扩展：Nunchuk, Classic Controller和Guitar Hero controller。如果希望使用这些扩展， 需要设置WiimoteExtensionChanged的事件处理器。当该事件被调用，可以通过检查事件变量确定是否有扩展插入或移除，以及插入扩展的类型。在事件处理器中，需要使用SetReportType改为支持扩展数据的报文类型，否则扩展数据不会返回。

    如果使用一种严格的轮询操作，应当检查WiimoteState 属性中的Extension 和 ExtensionType参数，以确定扩展模块的插入和移除。

    平衡板被视为一种带有扩展功能的Wiimote控制器。报文类型为内部设置，对该设备的任何报文类型改变将被忽略。平衡板的开关按钮对应Wiimote的A按钮， LED对应Wiimote的LED1。其它Wiimote属性被忽略。其它平衡板的信息在WiimoteState 对象中的BalanceBoard 结构中。

    第9章       帮助信息

    整个库的核心在WiimoteState对象中。在下载包中的chm帮助文件中可以查找全部可用的属性。 

    第10章       将来的工作

    目前为止，还不能支持Wiimote中的扬声器。我有可能在将来的更新中增加这些功能。另外还有几种报文类型没有实现，不过现在实现的报文类型已经能够返回所有必要的信息了。我还希望能够添加一个“高层”的功能，例如返回倾斜/翻转角度，IR传感器的鼠标位置等。留意本文和我的博客中关于本库的更新信息。

    第11章       结论

    到此，我们已经达到了目的。一个全功能的Wiimote托管代码库。尝试一下，将它集成到你现有的应用程序中，或者做些全新的东西！我期待你能够利用它进行创造性的应用...

    如果对库的使用有任何问题，或者有其它的功能需求（声音除外），可以直接联系我或在这个项目的专有论坛上发贴。

    第12章       链接

    第13章       作者介绍

    Brian是一名 Microsoft C# MVP，自从2000年.NET发布早期测试版以来一直致力于.NET的开发，他在利用微软的技术和平台提供解决方案方面有更长的历史。除了.NET，Brian在各种CPU上的C, C++和汇编语言方面也有深入的研究。他精通很多种技术， 包括WEB开发，文档图像，GIS, 图形，游戏开发和硬件接口。 Brian在卫生保健行业的应用开发有很深厚的背景，提供多种便携设备解决方案，包括平板电脑和PDA。此外，他还是New Riders出版社出版的"深入 ASP.NET"的合作者，目前正在合著一本名为"程序员，爱好者和游戏开发人员的10个.NET Coding4Fun项目 "的书籍，该书将于2008年由 O'Reilly出版社出版。 Brian同时为 MSDN的 Coding4Fun 网站按月提交文章。

    http://blogs.msdn.com/coding4fun/archive/2007/03/14/1879033.aspx
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