ubuntu18 系统下Ardupilot开发环境搭建

在虚拟机中首先安装Ubuntu18，具体这里不再赘述

一、首先在虚拟机中安装git

sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui

二、然后下载ardupilot源码

 git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
 cd ardupilot
 git submodule update --init --recursive

　　由于github下载速度较慢，在这里可以使用阿木实验室的国内git服务器，具体连接在这里

https://mp.weixin.qq.com/s/M445Msny6R5TPt5_pc5_4w

三、然后在ardupilot目录下执行下面的命令

Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y

　　其实可以打开该目录查看一下，会发现里面有好多自动化脚本，对于部署开发环境来说非常方便

当然由于也存在以下坑，后面会详细解释

1. 新版本sh文件目录有所改变，现在集中在/ardupilot/Tools/environment_install中，对应ubuntu安装文件依然是install-prereqs-ubuntu.sh。另外需要注意的是这个sh文件默认是没有运行权限的，需要通过chmod +x install-prereqs-ubuntu.sh增加运行权限才可以执行。
2. 脚本中首先通过apt-get安装包，但是在国内由于众所周知的原因，默认的安装源下载较慢或是无法下载，安装前需要将apt-get更换为国内安装源。
3. 脚本中使用pip2安装需要的包，同样需要更换为国内源。
4. 在安装个过程中会安装ARM交叉编译工具链gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-linux，在脚本中默认使用wget下载，速度奇慢无比，可以事先下载并且自行解压到/opt目录下，这样安装的时候会跳过下载，节省很多时间。不过在这里最好注释掉该自动化脚本wget下载arm-linux-gcc编译器的这一行，如下图所示：

上述问题都注意到的话，整体安装过程应该是比较顺利的。之后就需要配置路径：

. ~/.profile

　　

到此Ardupilot的开发环境就已经安装好，但是使用过程中还是有些小坑。

1. ardupilot源码已经转向Waf工具编译，所以编译指令有所区别，并且需要注意一定在ardupilot安装的根目录执行，这点与make不同。
2. waf编译前需要配置飞控运行板卡，但是之前网上教程所提到px4-v1、px4-v3等板卡名称都已经被替换，可以使用./waf list_boards命令查询支持板卡对应的参数。

然后就可以进行固件编译了，我编译的是多旋翼仿真固件

编译成功后会有如下内容：