ROS回顾与整理《三、SLAM相关工具箱》

在/home/catkin_ws/src/learning_comnunication/src 编写源码文件；
其中talker.cpp 与 listener.cpp 是发布者与订阅者实现

talker实现如下

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    // 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    // 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

    // 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
    
    // 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

listener实现如下：

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

在/home/catkin_ws/src/learning_comnunication 中的CMakeLists.txt 中添加如下：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

在/home/catkin_ws下编译、运行
catkin_make

在三个终端分别执行以下命令：

roscore
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener

在新终端执行
root@sry:~# rosrun learning_communication talker
报错：
[rosrun] Couldn't find executable named talker below /root/catkin_ws/src/learning_communication

经过痛苦查找，发现我的功能包名字叫： learning_comnunication
上述的rosrun learning_communication talker 会查找根目录下那个相关文件夹；所以控制台报错
说在XXXXX路径下找不到可执行文件 talker

【将错就错】
rosrun learning_comnunication talker
rosrun learning_comnunication listener

以下是消息定义：

##########3话题消息定义#############
在 /home/catkin_ws/src/learning_communication
mkdir msg
##创建消息文件Person.msg

文件中添加以下内容并保存

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

#在 /home/catkin_ws/src/learning_communication/package.xml添加依赖【注意添加位置，否则无效】
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

#在 /home/catkin_ws/src/learning_communication/CMakeLists.txt 中添加编译选项
find_package( …… message_generation)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime)

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

消息定义：