一. 基本问题
FreeRTOS有一个宏，portYIELD_WITHIN_API(), 意即在FreeRTOS的API中进行进程切换。
API一般使用taskENTER_CRITICAL()和taskEXIT_CRITICAL()包裹。所以portYIELD_WITHIN_API()主要指的是在CRITICAL区间内进行进程切换。
taskENTER_CRITICAL()会关闭中断，而进程切换也是依靠软件触发CPU中断进行，在PowerPC为System Call中断（ARM为SWI指令）。
在关闭中断的情况下，CPU如何响应System Call中断呢？
可以看到，portYIELD_WITHIN_API()所执行的进程切换动作与taskENTER_CRITICAL()的注释是矛盾的。
二. 问题求解
这个问题需要到芯片手册，甚至ISA手册中寻找答案。
1.如何关闭中断？
关中断一般是指关闭CPU对中断的响应，这里的中断一般指外部中断。PowerPC中，为MSR寄存器的EE位。
从中可以看到，EE位为0时，则禁止External Input, Decrementer, and Fixed-Interval Timer interrupts. 即禁止外部中断打断CPU。这些不包括System Call中断。
2. 外部中断与System Call
EE是外部中断的使能位，约束不到System Call中断。他们的不同点如下：
a.外部中断是异步的，而SC是同步的中断；
b.外部中断和SC的IVOR偏移量不同；