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创建工作区（workspace）
工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如下：
mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src #定位到src
catkin_init_workspace #对工作空间进行初始化
虽然这时候工作区是空的，但是我们依然可以进行编译：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
这时候，会在当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹，在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件。
接下来把工作区在bash中注册
source devel/setup.bash
要验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
如果能看到自己工作区的文件路径就说明已经成功了。
创建一个ROS工程包（Package）
首先切换到工作区：
cd ~/catkin_ws/src
现在可以使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫beginner_tutorials的包，这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
接下来在工作区编译这个工程包。
cd ~/catkin_ws
catkin_make