与有限状态机不同，行为树是一个分层节点树， 它控制着决策的流程，以及 "任务"（或 "Action" ）的执行。
树的叶节点是实际的指令，即我们的协同组件与系统其余部分交互的地方。
例如，在面向服务的体系结构中，叶节点将包含与执行操作的 "服务器" 通信的 "客户端" 代码。
在下面的例子中，我们可以看到在一个 Sequence 中执行两个 Action，DetectObject 和 GraspObject。
树的其它节点，不是叶节点，控制 "执行流程"。
为了更好地理解这个控制流是如何发生的，请设想一个名为 "tick" 的信号。它在树的根部执行，并通过分支传播，直到到达一个或多个叶子节点。
注意
单词 tick 经常被用作动词（勾选/被勾选），它的意思是 "调用一个
TreeNode的回调tick()"。
当一个 TreeNode 被勾选，它返回的 NodeStatus 应为下述之一：
- SUCCESS
- FAILURE
- RUNNING
顾名思义，前两个告诉父节点它们的操作是成功还是失败。
当异步节点的执行未完成并且需要更多时间来返回有效结果时，将返回 RUNNING 。
异步节点可以停止。
节点的结果将回传给它的父节点，父节点将决定下一步应勾选哪个子节点，或者可以将结果返回给自己的父节点。
节点类型
ControlNode 是可以有1到N个子节点的节点。一旦收到 tick，该 tick 可以传播到一个或多个子节点。
DecoratorNode 与 ControlNode 相似，但只能有一个子节点。
ActionNode 是叶节点，没有任何子节点。用户应实现自己的 ActionNode 来执行实际任务。
ConditionNode 与 ActionNode 等价，但它们始终是原子和同步的，即它们不得返回 RUNNING。它们不应改变系统的状态。
示例
为了更好地了解行为树的工作原理，让我们关注一些实例。为了简单起见，我们将不考虑 Action 返回 RUNNING 时发生的情况。
我们将假定每个 Action 都是原子且同步执行的。
第一个 ControlNode：Sequence
让我们用最基本和最常用的 ControlNode：SequenceNode，来说明行为树是如何工作的。
ControlNode 的子节点始终是有序的；在图形表示中，执行顺序是从左到右。
简而言之：
- 如果一个子节点返回 SUCCESS，则勾选下一个。
- 如果一个子节点返回 FAILURE，则不再勾选子节点，并且该 Sequence 返回 FAILURE。
- 如果所有子节点都返回 SUCCESS，则该 Sequence 也返回 SUCCESS。
您发现错误了吗？
如果 Action GrabBeer 失败，则由于跳过了最后一个 Action CloseFridge，冰箱的门将保持打开状态。
Decorators
根据 DecoratorNode 的类型，该节点的目标可以是：
- 转换从子节点那里收到的结果，
- 停止子节点的执行，
- 根据 Decorator 的类型重复勾选子节点。
您可以创建自己的 Decorator 来扩展语法。
节点 Inverter 是一个 Decorator，它对子节点返回的结果进行取反。因此，后面跟有称为 DoorOpen 的节点的 Inverter 等效于
"Is the door closed?".
如果子节点 OpenDoor 返回 FAILURE，节点 Retry 将对该子节点重复勾选N次（本例中为3次）。
显然，右侧的分支表示：
If the door is closed, then try to open it.
Try up to 3 times, otherwise give up and return FAILURE.
但...
您发现错误了吗？
如果 DoorOpen 返回 FAILURE，则我们会执行期望的行为。但是，如果返回 SUCCESS，则左分支失败，整个 Sequence 被中断。
稍后我们将看到如何改进此树。
第二个 ControlNode：Fallback
FallbackNode（也称为 "Selectors" ），顾名思义，是可以表达 Fallback 策略的节点，即，如果一个子节点返回 FAILURE，下一步该怎么做。
它按顺序勾选子节点，并且：
- 如果一个子节点返回 FAILURE，则勾选下一个。
- 如果一个子节点返回 SUCCESS，则不会再勾选任何子节点，并且该 Fallback 返回 SUCCESS。
- 如果所有子节点都返回 FAILURE，那么该 Fallback 也返回 FAILURE。
在下一个示例中，您将看到如何组合 Sequence 和 Fallback：
门开着吗？
如果没有，请尝试打开门。
否则，如果您有钥匙，请开锁并打开门。
否则，砸门。
如果这些操作中的任何一个成功，请进入房间。
重新回到 "Fetch me a beer"
现在，我们可以改进 "Fetch Me a Beer" 示例，如果啤酒不在冰箱内，则该示例将门保持打开状态。
我们使用 "绿色" 表示返回 SUCCESS 的节点，使用 "红色" 表示返回 FAILURE 的节点。黑色节点表示尚未执行。
让我们创建一个替代树，即使 GrabBeer 返回 FAILURE 时，它也会关闭门。
这两棵树最终都会关闭冰箱的门，但是：
- 不管我们是否真的拿过啤酒，左侧的树都将始终返回 SUCCESS。
- 如果有啤酒，则右侧的树将返回 SUCCESS，否则将返回 FAILURE。
如果 GrabBeer 返回 SUCCESS，则一切正常。
