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VxWorks的任务有优先级的概念，其任务调度也是基于优先级考虑的，是抢占式的，VxWorks的任务有256个等级，0—255，数目越小表示优先级越高。高优先级的任务可以打断低优先级的任务而抢先执行，只有在高优先级的任务执行完后，低优先级的任务才可以执行。其调度算法有两种：完全抢占式的和循环分配式的。完全抢占式的是除了高优先级任务可以打断低优先级任务外，在相同优先级的任务之间，不可以相互打断，并且同优先级任务不是同时执行的，只有等该任务执行完后，与其相同优先级的任务才可以执行；循环分配式除了具有抢占功能之外，相同优先级的任务是可以同时执行的，即系统时间片是在它们之间平均分配的，这样，相同优先级的任务可以同时执行。可以调用kernelTimeSlice()函数来设定该调度方式，并且参数是相同优先级任务执行的时间片。
VxWorks中任务具有很多种状态，如下表所示：
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状态 |
描述 |
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READY |
此任务状态在等待执行 |
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PEND |
此任务状态是由于一些资源不可用而被阻塞 |
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DELAY |
此任务状态是休眠一段时间 |
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SUSPEND |
此任务状态是挂起 |
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BREAK |
此任务状态是停止（暂停），通常是在任务中设置了断点。 |
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各种状态的组合 |
详细请见原文档 |
为了防止任务被误删除，VxWorks还提供了taskSafe()函数和taskUnsafe()函数，调用taskSafe()的任务不能被删除，应用在其它地方调用taskDelete()函数时会出错。只有该任务在调用了taskUnsafe()后，任务才能被删除。另外，VxWorks还可以对任务的优先级动态的修改，即可以在执行过程中，调用taskPrioritySet()函数对任务的优先级进行修改。对于任务的创建，VxWorks还提供了不同的方法，用户可以调用taskSpawn()函数在创建完任务后立即执行它，或者调用taskCreate()和taskActivate()函数把创建任务和执行任务分成两步来实行，即在调用taskCreate()后，任务只是被创建而没有执行，所以用户可以在需要的时候调用taskActivate()来恢复任务的执行。下面是VxWorks任务相关函数一览表：
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函数名 |
功能 |
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kernelTimeSlice( ) |
控制轮询式调度程序 |
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taskLock( ) |
取消任务的再调度 |
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taskUnlock( ) |
允许任务的再调度 |
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taskSpawn( ) |
生成（创建和激活）一个新任务 |
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taskCreate( ) |
创建一个新任务，但不激活它。 |
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taskActivate( ) |
激活一个已经创建的任务 |
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taskSuspend( ) |
挂起一个任务 |
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taskResume( ) |
恢复挂起任务的执行 |
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taskRestart( ) |
重新开始一个任务的执行（即从头执行） |
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taskDelay( ) |
延时任务，延时单位是时间片 |
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taskIdSelf( ) |
得到调用任务的id（正在运行的） |
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taskIdVerify( ) |
验证一个指定任务是否存在 |
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taskOptionsGet( ) |
获得用户自定义任务参数 |
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taskOptionsSet( ) |
设置用户自定义任务参数 |
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taskIdListGet( ) |
将所有活动状态的任务id填写到个数组中 |
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taskInfoGet( ) |
得到一个任务的信息 |
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taskPriorityGet( ) |
获得任务的优先级 |
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taskPrioritySet( ) |
改变任务优先级 |
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taskRegsSet( ) |
设置一个任务的寄存器（但是不能被当前任务使用） |
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taskIsSuspended( ) |
检查一个任务是否在悬挂状态（suspended.） |
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taskIsReady( ) |
检查一个任务是否准备运行就绪 |
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exit( ) |
结束正在运行任务，释放内存* |
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taskDelete( ) |
结束制定的任务，释放内存* |
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taskSafe() |
保护当前任务，防止被删除 |
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taskUnsafe( ) |
取消taskSafe( )操作，即能够删除当前任务 |
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nanosleep( ) |
延时任务，延时单位是时间片 |
时间片
对于任务来讲，只有相同优先级任务下的循环分配式才存在时间片的概念：时间片就是系统分配给各任务的时间，如果该时间内某任务未完成，CPU将被剥夺并分配给另外一个任务。