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  • 3D 旋转中 旋转矩阵 欧拉角 四元数的相互转换

    1. 背景

    最近被 旋转矩阵、 欧拉角、 四元数 的转换搞的头大,所以梳理一下。转换程序主要参考某个神奇的网页[1]。这个神奇的网页有所有的相互转换,在这里只记录我用到的。

    2. 旋转矩阵和四元数

    旋转矩阵和四元数都能唯一确定一次旋转,所以旋转矩阵和四元数直接的转换是唯一的,不需要考虑多种情况。

    旋转矩阵转四元数:

    float tr = m00 + m11 + m22
    
    if (tr > 0) { 
      float S = sqrt(tr+1.0) * 2; // S=4*qw 
      qw = 0.25 * S;
      qx = (m21 - m12) / S;
      qy = (m02 - m20) / S; 
      qz = (m10 - m01) / S; 
    } else if ((m00 > m11)&(m00 > m22)) { 
      float S = sqrt(1.0 + m00 - m11 - m22) * 2; // S=4*qx 
      qw = (m21 - m12) / S;
      qx = 0.25 * S;
      qy = (m01 + m10) / S; 
      qz = (m02 + m20) / S; 
    } else if (m11 > m22) { 
      float S = sqrt(1.0 + m11 - m00 - m22) * 2; // S=4*qy
      qw = (m02 - m20) / S;
      qx = (m01 + m10) / S; 
      qy = 0.25 * S;
      qz = (m12 + m21) / S; 
    } else { 
      float S = sqrt(1.0 + m22 - m00 - m11) * 2; // S=4*qz
      qw = (m10 - m01) / S;
      qx = (m02 + m20) / S;
      qy = (m12 + m21) / S;
      qz = 0.25 * S;
    }

    3. 四元数欧拉角

    这里就需要考虑顺序了,可以自己计算,也可以参考某些现成的方案[2]。一般常采用的顺序是 Z-Y-X, 我用在Unity,所以也用这个顺序。下图是欧拉角计算四元数的公式,其中第一步为四元数乘法,参考wiki[3]

    4. 参考

    [1] 四元数与欧拉角(RPY角)的相互转换

    [2] Maths - Rotation conversions

    [3] Conversion between quaternions and Euler angles

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