可以不需要自己开发，使用CloudCompare的分割合并功能实现点云标注（labeling），生成点云训练集数据。
（1）首先对点云中的物体进行分割，分割出一个一个的类别。
（2）接着删除所有的SF，使用Add constant SF功能，添加一个SF名字为classification，值为类别值（1,2,3...）
（3）未分类的类别最好也用一个数值表示，为0的话，输出的时候好像就是nan。
（4）最后合并所有的类别点云，得到一个带标签的点云。（X,Y,Z,classification）
（5）保存为*.asc格式。
完成！
1.使用CloudCompare进行类别分割
（1）定义类别文件xml
Classification：ground，wall，ceiling，bed，desk，
--ground：文件1，文件2
--wall：文件1，文件2
（2）计算特征
读取每个类别，文件列表，计算列表中每个文件的点云特征。
组织成一个新的点云文件保存。