IP数据报有首部和数据两部分组成的，首部的前一部分是固定长度20字节，是所有IP数据报必须具有的。首部包括：总长度、标识、MF、DF、片偏移。
一. 基本概念
数字信号实际传送的是数据流，一般数据流包括以下三种：
（1）ES流(Elementary Stream)：
ES--Elementary Streams (原始流)， 是直接从编码器出来的数据流，可以是编码过的视频数据流（H.264,MJPEG等），音频数据流（AAC），或其他编码数据流的统称。ES流经过PES打包器之后，被转换成PES包。
ES是只包含一种内容的数据流，如只含视频或只含音频等，打包之后的PES也是只含一种性质的ES,如只含视频ES的PES,只含音频ES的PES等。每个ES都由若干个存取单元（AU）组成，每个视频AU或音频AU都是由头部和编码数据两部分组成，1个AU相当于编码的1幅视频图像或1个音频帧，也可以说，每个AU实际上是编码数据流的显示单元，即相当于解码的1幅视频图像或1个音频帧的取样。
（2）PES流(Packet Elementary Stream)：
PES--Packetized Elementary Streams (分组的ES)， 也叫打包的基本码流，是将基本的码流ES流根据需要分成长度不等的数据包，并加上包头就形成了打包的基本码流PES流。ES形成的分组称为PES分组，是用来传递ES的一种数据结构。PES流是ES流经过PES打包器处理后形成的数据流，在这个过程中完成了将ES流分组、打包、加入包头信息等操作（对ES流的第一次打包）。PES流的基本单位是PES包。PES包由包头和payload组成。
（3）PS流(Program Stream)：
PS--Program Stream(节目流), PS流由PS包组成，而一个PS包又由若干个PES包组成（到这里，ES经过了两层的封装）。PS包的包头中包含了同步信息与时钟恢复信息。一个PS包最多可包含具有同一时钟基准的16个视频PES包和32个音频PES包。
（4）TS流：
TS--Transport Stream（传输流），也叫传输流，由定长的TS包组成（188字节），而TS包是对PES包的一个重新封装（到这里，ES也经过了两层的封装）。PES包的包头信息依然存在于TS包中。TS流是由固定长度为188字节的包组成，含有独立时基的一个或多个program, 一个program又可以包含多个视频、音频、和文字信息的ES流；每个ES流会有不同的PID标示. 而又为了可以分析这些ES流, TS有一些固定的PID用来间隔发送program和ES流信息的表格: PAT和PMT表。适用于误码较多的环境。
TS流与PS流的区别在于TS流的包结构是固定长度的,而PS流的包结构是可变长度的。PS包由于长度是变化的,一旦丢失某一PS包的同步信息,接收机就会进入失步状态,从而导致严重的信息丢失事件。而TS码流由于采用了固定长度的包结构,当传输误码破坏了某一TS包的同步信息时,接收机可在固定的位置检测它后面包中的同步信息,从而恢复同步,避免了信息丢失。因此在信道环境较为恶劣、传输误码较高时一般采用TS码流,而在信环境较好、传输误码较低时一般采用PS码流。
（5）PTS、DTS
PTS--PresentationTime Stamp（显示时间戳），表示显示单元出现在系统目标解码器（H.264、MJPEG等）的时间。
DTS--Decoding Time Stamp（解码时间戳）表示将存取单元全部字节从解码缓存器移走的时间。
PTS/DTS是打在PES包的包头里面的，这两个参数是解决音视频同步显示，防止解码器输入缓存上溢或下溢的关键。每一个I（关键帧）、P（预测帧）、B（双向预测 帧）帧的包头都有一个PTS和DTS，但PTS与DTS对于B帧不一样，无需标出B帧的DTS，对于I帧和P帧，显示前一定要存储于视频解码器的重新排序缓存器中，经过延迟（重新排序）后再显示，所以一定要分别标明PTS和DTS。
（6）TS单一码流、混合码流
单一性：TS流的基本组成单位是长度为188字节的TS包。
混合性： TS流由多种数据组合而成，一个TS包中的数据可以是视频数据，音频数据，填充数据，PSI/SI表格数据等（唯一的PID对应）。
二. 基本流程
1）A/D转换后，通过MPEG-2压缩编码得到的ES基本流。这个数据流很大，并且只是I，P，B的这些视频帧或音频取样信息。
2）通过PES打包器，打包并在每个帧中插入 PTS/DTS标志，变成PES。原来是流的格式，现在成了数据包的分割形式。
3）PES根据需要打包成PS或TS包进行存储（DVD）或传输(DVB)。因每路音/视频只包含一路的编码数据流，所以每路PES也只包含相应的数据流。
附：PS流的组成
关于PID的解释：
PID(PacketIdentifier)是包识别码的意思。
TS包头占用TS包的前4个字节，其中用13bit来表示PID。
PID的作用就好比是一份文件的文件名。有了标识值的TS包，会放进一个叫节目映射表(PMT)的控制信息中，PMT本身就是一个TS包，所以也有自己的PID值(有PAT包指定)，这个表里面的PID值与该路节目ES的音频、视频、数据的PID一一对应。最后将与该路节目有关的传送包复接起来，共同形成单路节目传送流，即TS流，从上图可以看出，视频数据的PID值是45，音频数据的PID值是78，填充数据的PID值是69...。
在多路节目传送流中，还有一个特殊的控制信息PAT（它是节目辅助表的意思），PAT本身也是一个TS包(在ISO/IEC 13818-1里有说明，PAT(Program Association Table)的PID值为0x00，所有TS包的标识(即sync_byte)为0x47)，即上图中的表格数据部分。在PAT中，包含的就是每路TS流对应的PMT表所在的TS包的PID信息，其实PAT表中的数据为TS包的PID，这个TS包的内容为PMT。
通过对PID的译码，就可以对单个节目传送流进行解码。
所以解析起来就像这样: 先接收一个负载为PAT的TS包(TS包头为0x47 0xXX 0x00 0xXX)，在整个数据包里找到一个PMT包的PID(program_map_PID)。然后再接收一个含有PMT的TS包(TS包头为0x47 0x00 program_map_PID 0xXX)，在这个TS包里找到有关填入数据类型的PID，PMT中可能含有不止一个TS包的PID数据，PMT中stream_type、elementary_PID决定了TS包的类型和PID，然后用PMT中的PID值匹配接收到的TS包，如果匹配上，那么该TS包的负载内容就是填入实际的数据。
转自：http://www.360doc.com/content/13/0829/15/13084517_310733557.shtml
三. 总结：
ES是原始码流，包含视频、音频或数据的连续码流。
TS是传输流，是由固定长度为188字节的包组成，含有独立时基的一个或多个节目，适用于误码较多的环境。 在MPEG-2系统中，由视频，音频的ES流和辅助数据复接生成的用于实际传输的标准信息流称为MPEG-2传送流。
PES是打包生成的基本码流，是将基本的码流ES流根据需要分成长度不等的数据包，并加上包头就形成了打包的基本码流PES流。
PS是节目流，PS主要应用于存储的具有固定时长的节目，如DVD电影，而TS则主要应用于实时传送的节目，比如实时广播的电视节目，PS流不能独立解码，而后者可以独立解码；PS流的包结构是可变长度的，而TS流的包结构是固定长度的。
编码器出来的是TS流，传输接口为asi口，编码器整个作用过程是把模拟信号变成ES，再打包成PES，再打包成TS流输出。
复用器是把多路单节目或多节目TS流合称1路多节目TS流，再给调制器。
数字卫星接收机出来的是TS流，也是asi接口，可能包含一路或多路节目，有的还同时有一路模拟信号视音频输出。
模拟卫星接收机出来的是模拟视音频信号。
参考链接：